古鋼琴的歷史可以追溯到由公元前6世紀古希臘的獨弦琴，（這兩種樂器對於後世古鋼琴和鋼琴的制作都有直接影響是畢達哥拉斯制作的），中世紀的波斯地區出現了索爾特裏琴（撥弦）和杜西瑪琴（擊弦），這兩種樂器雖然在結構上很相似，卻在演奏方式上完全不同。杜希瑪琴在18世紀傳入中國，成為揚琴。。在文藝復興和巴洛克時期興盛的古鋼琴家族樂器中，按照發音方式，就分有擊弦和撥弦兩大類。即：楔槌鍵琴、羽管鍵琴。然而，其中最具影響力的還是被作曲家們所鐘愛的撥弦古鋼琴，也稱羽管鍵琴。 羽管鍵琴的結構原理和 翼琴 相似，只是撥弦的是鳥類的羽毛管。因為羽管鍵琴的琴鍵比較大，所以又稱 大鍵琴
古鋼琴是鋼琴的前身，它是16世紀拂羅倫薩的樂器師發明的。和鋼琴壹樣都是通過蹦緊的金屬絲弦的震動發音。但不同的是，鋼琴是用錘子敲擊壹股（壹般是三跟金屬絲弦）金屬絲弦發音，而古鋼琴卻是通過羽毛管制作的撥子撥動壹跟金屬絲弦發音，所以有稱作“羽管鍵琴”“撥弦古鋼琴”。所以古鋼琴的音色纖細而鋼琴的音色混厚。由於在巴洛克時期，古鋼琴是僅次於管風琴最大的鍵盤樂器，所以也稱為“大鍵琴”。18世紀後期，由於音色的古板，表現力的狹窄，最重要的是很難象鋼琴那樣隨心所欲的彈出對比強烈的強弱音，所以逐漸被鋼琴取代在整個19世紀幾乎被遺忘。但20世紀，在歐洲大鍵琴卻逐漸復蘇。著名的蘭朵夫斯卡（20世紀早期巴赫平均律的權威演繹者）就是大鍵琴的極力推崇者。