15世紀晚期，宮廷舞已成為奢華慶典的重要組成部分。當時的貴族騎士，不僅要求對騎術、劍術十分精通，還必須掌握嫻熟的舞步，這幾乎成為騎士的壹項個人行為標準，是進入上層社會，進行社會交往活動的壹種手段。這種舞蹈不僅是王室娛樂生活中必不可少的內容，同時也是對貴族子弟進行教育，培養他們具備統治階級所需要的文化修養和禮儀風範的壹種手段。
不過說到，這種處處要體現貴族氣質是舞蹈其實源自民間舞蹈。14世紀末，民間舞蹈進入了王公貴族的城堡中。原本樸素、熱情奔放的民間舞蹈，進入宮廷後發展成為舞會舞和宮廷舞蹈，有了禮儀性的莊重和嚴肅的特點。
同時，西方的舞蹈音樂在公元15世紀進入了它的第壹個繁榮期，這是當時的歐洲宮廷熱衷於此的結果。
歐洲文藝復興時期，宮廷社交舞出現了華麗的隊列式舞步，名為“帕凡”、“拉伏而地”等。當時的英國女王伊麗莎白壹世在宮廷中，跳壹種名為“伏而塔”的雙人交誼舞（不過要註意，這和現在的交誼舞不同，兩人並不摟抱在壹起），隨後這種舞在歐洲風行壹時。
到16世紀，出現了像《帕凡舞曲》這樣的，由前舞、後舞兩首速度不同的舞曲組成的成對舞曲。
這種舞曲發展到17世紀中葉，逐漸被由4首舞曲組合而成的“古典組曲”所替代。隨後的日子裏，又出現了小步舞曲、蘇格蘭舞曲等多種形式。19世紀，又壹種新的舞曲形式產生，並從此成為社交舞曲的絕對主流，直至今日，我們仍無法忽視它的重要性，它就是圓舞曲。
在1717年亨德爾獻給英國國王喬治壹世的“水上音樂”可以說是舞曲中的精品。因為其是在喬治壹世遊覽泰晤士河時演奏，故稱“水上音樂”。
原組曲由10首小曲構成，分3組：圓號組曲、小號組曲和長號組曲，演奏時間長達壹個小時，壹開始是壹首法國式的前奏曲，按下來是布萊舞曲、小步舞曲等各種形式的舞曲，其中也有緩慢樂章。作者使用了小提琴、低音提琴、日耳曼橫笛、法蘭西橫笛、雙簧管、大管及圓號、小號等樂器。1922年，英國作曲家、指揮家哈蒂從中精選6首，改編為現在流行的版本。
17世紀中後期，英國首先出現了公***舞廳，所跳的舞蹈大都是王室府邸的舞蹈教師所傳授的宮廷舞。然而，舞廳中出現了越來越多的中產階級和平民百姓，宮廷舞的拘謹嚴肅已經無法滿足他們的需要。於是，舞步簡單、形式自由的新式舞蹈陸續被引進舞廳，而古老的宮廷舞逐漸從人們眼中消失，幻化成音符，變成作曲家抒發情懷的方式和演奏家指尖的舞蹈。
17世紀中葉，交誼舞逐漸由莊嚴、華麗趨向尊貴、輕快、活潑的格調。法國國王路易十四喜愛舞蹈，在當時的宮廷中，盛行壹種優雅、快速的“ 著艾特”舞，又名“小步舞”。它較長時期流行於整個歐洲。許多著名的音樂家，如巴赫、莫紮特等都為小步舞譜寫過舞曲，現在有許多首標題為“小步舞曲”的古典曲子，其中以巴赫的“G小調小步舞曲”最為出名。
宮廷舞由於其煩瑣禮儀與規則足見推出了社交場合，但時至今日，我們仍然能從很多芭蕾舞中，依稀看到當年歐洲宮廷舞蹈的影子