跆拳道古稱跆跟、花郎道，是起源於古代朝鮮的民間武藝。早在公元688年，新羅王國統壹了朝鮮，經濟繁榮，百業興旺，建立了壹種“花郎制度”。到真興王時，便創立了“花郎道”。花郎道是花郎制度的組織形式，即將年輕人組織到壹起進行武藝鍛煉。其宗旨是“事君以忠，事親以孝，事友以信，臨陣無退，殺身有擇”。以此磨煉人的意誌、鍛煉人的體魄，培養造就了壹批又壹批忠君事孝、英勇頑強、無所畏懼的戰士。在壹本描寫新羅風俗習慣的書《帝王韻記》中，記載著跆拳道活動。
公元935年，勇敢善戰的高句麗軍隊推翻了新羅王朝，建立了高句麗王朝。士兵們的戰鬥力來自平日的訓練和對跆拳道的喜愛。他們平時常常用拳掌擊打墻壁或木塊，以磨煉手部的攻擊能力。十分喜愛徒手搏鬥的忠惠王曾專門邀請臂力過人、武功超眾的士兵金振都（亦有稱金扼郁的）到宮廷表演手搏技藝，使跆拳道聲望大震，並日漸被廣大民眾所接受。1392年，高麗王朝被李朝取代，武功及跆拳道沒有得到足夠的重視，但在民間，這壹活動卻始終沒有停止。1790年匯編成書的《武藝圖譜通誌》中收錄了“手搏”、“跆跟”等武藝的技術與方法，以及動作圖解和壹些器械的使用方法，並將很多技擊性很強的武術技藝融會到跆拳道的技法之中。1910年日本侵占朝鮮後，建立起殖民政府，壹度下令禁止所有的文化活動，跆拳道自然在劫難逃，在朝鮮境內銷聲匿跡。壹些下甘寂寞或被生活逼迫的人遠離國土，到中國或日本謀生，同時把跆拳道延續下來。更為重要的是將其與中國武術和日本武道交融與結合，孕育了新的技術體系。第二次世界大戰後，自衛術再度興起，從異國他鄉回歸故上的朝鮮人也將各國的武道技藝帶回本國，逐漸與跆拳道融為壹體，形成了現在的跆拳道體系。1955年正式稱朝鮮的自衛術為“跆拳道”。1961年9月韓國成立了唐手道協會，後更名為跆拳道協會，並成為全國運動會正式競賽項目。1966年第壹個國際組織——國際跆拳道聯盟成立。1973年5月在漢城成立了世界跆拳道聯合會。1975年“世界跆拳道聯合會”（簡稱世界跆聯）被國際體育聯合會接納為正式會員。1980年國際奧委會正式承認世界跆聯。迄今為止，世界跆聯已有144個會員國，6500多萬愛好者參加練 習。1973年，“世界跆拳道協會”成立。有美國、香港、臺灣、日本、馬來西亞、新加坡、朝鮮、菲律賓、沙巴、柬埔寨、澳大利亞、象牙海岸、烏幹達、英國、法國、加拿大、埃及、奧地利、墨西哥等二十多個國家和地區加入。目前會員仍在不斷增加。1988年，跆拳道在韓國漢城奧運會首次亮相後，為了適應國際重大比賽，跆拳道的技術在不斷地變革和發展。世界跆拳道聯盟的總部中有壹特別技術委員會，其主要任務就是改進現今的跆拳道技術。當然，今日的跆拳道動作似乎不像以前那樣圓滑流暢，也不似以前那樣重視運動中身體的平衡。然而對當今跆拳道技術的檢驗並不在它的外觀，而是在於實戰之中。具體地說，就是在實戰對抗中或在大街上遭受襲擊被迫自衛的情形下，新型跆拳道的技術無疑要比拘於形式的老技術更勝壹籌。
時代是不斷變化的，隨著它的變化，跆拳道也將不斷地發展延伸下去。
高句麗與跆拳道的起源
跆拳道，是壹項運用手腳技術進行搏擊格鬥的朝鮮民族傳統的體育項目。它由品勢（拳套）、搏擊、功力檢驗三部分內容組成。跆拳道表達了人類的生存意識，同時，將精神上的追求化為具體化的體育活動。
遠古時代的人們，不管生活在何處，為了獲得食物和抗擊外族侵略及野獸襲擊，都不得不發展自身的技能以求生存。朝鮮的武術正是在這種生存需要中萌芽產生的。經過漫長的歲月，人們的本能的自衛活動逐漸演化為有意識的技擊活動，進而產生了朝鮮最早的技擊形式—跆跟（跆拳道的古稱）。這種形式的產生可以追溯到高句麗時代。
1、高句麗時代的手搏
高句麗時代的古墓，角抵 、舞蹈 及三室 的玄室壁畫上，已有了跆拳道的原形畫面。角抵的壁畫上繪有兩名男子互相摟抱臂膀進行摔角的姿勢；舞蹈的壁畫上描繪了高句麗人的生活情況和婦女的舞蹈姿勢；三室玄室的天花板上畫有兩名男子做跆拳道格鬥的姿勢。對於這壹現象，日本壹名歷史學家在他的《古代朝鮮文化研究》壹文中認為：“壁畫中的跆拳道動作告訴我們，人們練習跆拳道和唱歌跳舞壹樣，是為了安慰死者的靈魂。”歐美的文化是石造文化，所以能將歷經戰火摧殘的數千年文化保存至今。而東方的木造文化，經過戰火的洗劫大都成為灰燼。因此在古墓的壁畫中發現跆拳道的遺跡，是非常珍貴的。它足以證明，在當時就有類似跆拳道的活動存在，而且十分盛行。
為了準備戰事，高句麗王朝制定了選士制度，通過競技選拔那些武藝高、膽識過人的鬥士。每年在三月至十月間，要組織壹個盛大的節日，節日中有各種豐富多彩的活動，有劍舞、射箭、跆跟等項目的表演。另外，還組織搏擊比賽，格鬥雙方先跳入刺骨的冰水中，再進行格鬥，比賽結束時，勝利者被授於“Sun Bae”的榮譽。當時的武士必須接受跆拳道的訓練，這點從三室的壁畫—“武士攻城圖”上可以得到證實。
據考，這壹時期，已出現了“手搏” 壹詞。
2、新羅時代的花郎制度和跆拳道
新羅建國比高句麗早，是壹個以現在的慶尚道地區為中心的小國家，但持續的時間很長。新羅建立了“花郎制度”。由真興王親自創立的“花郎制度”的組織“花郎道”，其宗旨是“事君以忠、事親以孝、交友以信、臨戰無退、殺身有擇。”“花郎道”組織年輕人聚集在壹起祭神、切磋武藝、磨練意誌。這種制度造就了壹批英勇無畏的勇士，保衛了新羅，成為新羅繁榮的原動力。
新羅的武士們經常舉行射箭、踢球、角、手搏、騎馬、射箭、狩獵、秋千等活動。這種將軍事技能或歌舞變為體育化的活動，統稱為“嘉俳”。嘉俳是自7月16日起至8月15日結束的壹種民族祭典。
新羅雖然是佛教國家，但大多數的僧侶都是花郎出身（這可以從石窟庵守門佛像的金剛力士的跆拳道姿勢得到證明）。跆拳道在新羅時期是非常受重視的。在描寫新羅風俗習慣的《帝王韻記》壹書中就有跆拳道活動的記載：兩個人起立互相用腿踢擊，形式有互相踢腳、互相踢肩和互相踢發髻三種。另外，還記載有手打、拳白、打擊等活動。另據《史記》、《古事》等書的記載，這些技法有新羅、高句麗、百濟等國都非常普及。
3、百濟的武藝
在高句麗、新羅、百濟三國互相對抗的時代，百濟在武藝方面的史料雖然不多，但亦留下了有關的記載。據《三國史記》記載，阿莘王等很多國王為了推崇尚武精神，要求全國的國民都操習馬術、射箭、跆跟等武技。百濟本紀的第三阿莘王朝，每年九月，全城的人在西臺舉行射箭大會，進行各種武藝活動。不論是官吏、軍人還是庶民，都要學習武藝。同時也有“手臂打”的記載。“手臂打”是使用手腳進行格鬥，這種技法被軍隊和百姓普遍使用。另外，還舉行“便戰戲”的競賽，所謂便戰戲是盛行於智異山周圍的民俗競賽。這種競賽分兩組，運用類似跆拳道的技法進行比賽。
4、高麗時代的手搏戲
高麗王朝的軍隊英勇善戰，打敗了許多侵略者。忠惠王本人就十分喜愛手搏，他要求士兵必須進行“手搏”的練習。士兵們常用拳掌擊打墻壁或木塊、磚瓦，以磨練手部的攻擊能力。忠惠王還邀請了武藝超群的士兵金扼郁進宮表演手搏，積極推崇“手搏”，從而使“手搏”名聲大振，受到廣大民眾的喜愛。
在高麗時代，每逢春節、端午節和中秋節，都要舉行大型慶典，舉行各種體育活動，其中尤以端午節最為隆重，有手搏、馬球等多種活動。 經過高麗時代，“手搏”變更加流行，技術進壹步得到了提煉和完善。
5、李朝時代的武藝
1392年，高麗王朝被李朝代替。由於李朝推崇佛學，重文輕武，文官的地位遠遠高於武臣。這壹時代朝鮮的武術活動沒有大的發展。但在民間卻始終沒有停止過“手搏”和“跆跟”的練習。同時，軍隊也用“手搏”作為選擇士兵的手段。若想做武官，必須打倒三人以上。
據《東國輿地勝覽》記載，李朝也有在節日裏進行“手搏”的活動。在全羅道和清忠道交界的鵲旨村，兩道的人民經常舉行跆拳道的比賽。同時，李朝的軍隊也用跆拳道抗擊外來侵略。據載，在壬辰、丁酉的倭亂（文祿、慶長之役）中，在金山有七百多義勇軍就是使用跆拳道和倭兵進行戰鬥的。
1790年，正祖委派李德懋將軍和學者樸齊家，白東修三人匯編了《武藝圖譜通誌》。這本書收錄了“手搏”、“跆跟”等壹些武技的方法、動作圖解及多種武器使用方法。《武藝圖譜通誌》將許多武技融於跆拳道的技法之中。