蹴鞠所用之“鞠”，可上溯到石球。石球約十萬年前的丁村文化遺址首先出土，四萬年前的 許家窯文化遺址大量出現。石球最早是狩獵工具，原始社會後期出現了用腳踢的石球及鏤空的陶球。蹴鞠傳說為黃帝所作：“蹴鞠，傳言黃帝所作（劉向《別錄》）”。明《太平清話》也記載：“踏鞠始於軒後，軍中練武之劇，以革為元囊，實以毛發”。是說蹴鞠始於黃帝，開始用於軍事訓練。鞠是用皮子做成圓形，裏面裝滿毛發。戰國帛書有黃帝殺死蚩尤以後，“充其胃以鞠，使人執之，多中者賞”的記載。
唐宋則是蹴鞠文化發展的第二個高潮。首先，充氣球的出現。蹴鞠從最初使用塞滿毛發的實心球，唐代以後則出現充氣球（壹說南朝以後就出現了充氣球）。唐代仲無頗的《氣毬賦》：“氣之為球，合而成質。俾騰躍而攸利，在吹噓而取實。盡心規矩，初因方以致圓；假手彌縫，終使滿而不溢。茍投足之有便，知入門而無必。時也廣場春霽，寒食景妍。交爭競逐，馳突喧闐。或略地以丸走，乍淩空以月圓。”第二、球門的出現。馬端臨在《文獻通考·樂考二十》中說：“蹴毬蓋始於唐，植兩修竹，高數丈，絡網於上為門，以度毬。毬工分左右朋，以角勝負。”用球門的蹴鞠比賽壹般是單球門，大多在宮廷宴會時進行。這比此前的直接對抗後退了壹步,但對踢準要求更高。築球時在球場中央豎立兩根高三丈的球桿，上部的球門直徑約壹尺，叫“風流眼”。衣服顏色不同的左右軍(兩隊)分站兩邊，每隊12或16人，分別稱為球頭、驍球、正挾、頭挾、左竿網、右竿網、散立等。球頭與隊員的帽子亦稍有區別。比賽時鳴笛擊鼓為號，左軍隊員先開球，互相顛球數次然後傳給副隊長，副隊長顛數待球端正穩當，再傳給隊長，由隊長將球踢向風流眼，過者為勝。右軍得球亦如此。結束時按過球的多少決定勝負，勝者有賞，負方受罰，隊長要吃鞭子，臉上塗白粉。[2]
第三、蹴鞠活動更為普及。宋代從皇宮內院到平民家庭,都以蹴鞠為樂。元代錢選所繪《宋太祖蹴鞠圖》，便是描繪宋太祖趙匡胤與趙炅、趙普等人踢球的場面。市民也常常在禦街和橫街玩蹴鞠等:“舉目則秋千巧笑,觸處則蹴鞠疏狂”。
女子中也有蹴鞠活動,不少宋代銅鏡中有男女相對踢球的紋飾，宋代陶枕也描繪了民間少女踢球的情景。
第四、不用球門的踢法逐漸規範。這種踢法叫做白打。從壹人場到十人場。“壹人場”由參加者逐壹輪流表演，稱為“井輪”。除用足踢外，頭、肩、臀、胸、腹、膝等部位均可接球。使球高起落下稱為“飛弄”，使球起伏於身上稱為“滾弄”。它以表演花樣多少和技藝高低決定勝負。二人以上至10人分別稱為二人場、轉花枝、流星趕月、小出尖、大出尖、落花流水、八仙過海、踢花心和全場，各有規定的踢球路線。用上身觸球稱為上截解數，膝以上部位觸球稱為中截解數，用小腿和腳踢稱為下截解數。踢法繁多，所以《蹴鞠譜》上說“腳頭十萬踢,解數百千般”。第五、出現蹴鞠組織並有社規。為了維護自身利益和發揚互助，至少在南宋時期，宋代的蹴鞠藝人組織了自己的團體，叫做“齊雲社”，又稱“圓社”。這是專門的蹴鞠組織，專事負責蹴鞠活動的比賽組織和宣傳推廣。齊雲社還制定了《齊雲社規》。其中有“十緊要”：要和氣，要信實，要誌誠，要行止，要溫良，要朋友，要尊重，要謙讓，要禮法，要精神。“十禁戒”：戒多言，戒賭博，戒爭鬥，戒是非，戒傲慢，戒詭詐，戒猖狂，戒詞訟，戒輕薄，戒酒色。宋人談到蹴鞠的價值，稱贊“蹴鞠成功難盡言,消食健體得安眠。本來遵演神仙法,此妙千金不易傳。”又說：“巧匠圓縫異樣花，智輕體健實堪誇。能令公子精神爽，善誘王孫禮義加。”不但能令人健身、愉快，還有助於領悟禮義，體現了蹴鞠觀念的發展與變化。