道情的生成與演變，與古代的俗講、變文、鼓子詞、教派寶卷、諸宮調等藝術門類都有密切的聯系。唐代時佛教盛行，佛教徒在寺院開展僧講。為擴大影響，向廣大民眾宣教佛法，就是俗講。道家也仿照這種方式開始搞俗講，也稱“道講”。
俗講興盛起來後，壹些正統的佛教徒認為它有礙佛門法規，曾幾度遭到封禁，這就迫使俗講轉移到民間，講唱形式逐漸簡化，內容增加了大量的歷史故事和民間傳說，講唱者也由僧人或道人變成了民間藝人，這種形式就叫“變文”。
變文發展到宋代，出現了壹種相類似的說唱技藝叫鼓子詞，它是以鼓伴奏，多人演唱，歌詞是工整的七言詩，音樂以壹個曲調反復演唱壹個故事，但內容首次與道情有了聯系，出現了以鼓子詞形式寫的道情詩，叫做“道情鼓子詞”。
到了明代，鼓子詞發展為諸宮調，形成曲牌連綴的唱腔體式。同時，宗教活動中還出現了壹種把時興小曲吸收到傳教活動中的藝術叫“教派寶卷”。
俗曲道情經過這壹系列的演變後逐漸形成兩種類型，南方省份形成以唱為主的詩贊體道情，北方省份形成唱白相間的說唱道情。
到清代乾隆末年的時候，在陜西，關中西府地區已有道情的班社演出活動。與此同時，安康商人賴世魁，因常往關中經商，還把關中道情帶至安康，組建了賴泉班。
清代嘉慶時期以後，陜西道情進入了發展盛期。關中的西府、中府、東府各地，都有道情的演唱活動。出現的班社，主要有：西府眉縣王長官寨班，岐山蒲村進香會班、麥禾營班、八家村班，中府西安市郊的新築、灞橋、三橋、引鎮的道情班，東府大荔的沙苑村班、蒲城的石羊村班等。
那時的主要藝人有西府的姜卡來、李德勝、馬富崗，中府的楊老五、趙廣慶、李文用、許成禮、李來生、白米蟲等。
安康地區先後出現了李家班、王家班、劉家班、郭家班、徐家班、周家班、楊家班以及旬陽的趙家班等班社。
出名的藝人有李九祥、劉海山、王全能、楊登科、牛海山、李久科、郭覺財、郭天鵬、郭老七、楊天長、楊天才、李光宗、徐遠占、李榮福、周大鵬等。
這些班社和藝人主要活動於安康的恒口、五裏坡及北區等地。其中，李家班還收藏有嘉慶年間的道情抄本《望夫山》、《趙王村》、《戰漳河》等。
清代鹹豐、同治年間，在關中臨潼行者村，有個因愛吃大米而被稱為“白米蟲”的道情藝人，還南往商縣，以小磨溝王彥傑祖父家為基地，組班授徒，將道情傳入商洛地區。
其中，於1868年在洛南桑嶺興辦的張天泰班，歷時較長，***經過了四代。除此，還有洛南靈口的張福海班，兌山的劉中喜班，保安的趙朝娃班、張西雲班，永豐的謝德班，石門的樊虎娃班，及商縣的李柯義、王彥傑、李興臣、楊江湖、楊花蠟班等。
1882年，丹鳳竹林關徐明啟辦的成順班，後歷徐崇福、徐盛榮等輩，先後相傳五代，其藝術造詣及影響，久為民間所傳頌。
清代以後，道情仍有發展。在安康地區，僅旬陽、安康兩縣，就有20多個道情班社。安康有李守金、王自成、王鵬舉、郭榮華、楊朝洪、李清魁、馮成秀等領的班子，旬陽有龐世堂等領的班子，繼續於安康縣城、恒口鎮、老君關及旬陽縣城、趙灣、甘溪等地活動演出。
那時，每年安康縣城的土地會，可有10多個道情班賽戲演出，觀眾擁滿大街小巷，連唱半月之久。
商洛地區有商縣的袁根祥班、蘇效瑞班、王占鰲班、周子舉班、李緒平班、王讓班、崔啟運班、舒金貴班、張銀貴班、劉雙合班、李興臣班、李仁傑班，丹鳳的李昌林班、善念班等。
關中地區，大荔的沙苑，寶雞的姜馬，眉縣的王長官寨道情班，以及西安附近的新築，長安的引鎮等地道情會，仍在繼續活動。
新中國成立初期，傳統道情的演唱活動，依然有增無減，並湧現出了壹批新的班社和藝人。歷史悠久的寶雞姜馬道情班，培養出了壹代新人，有姜福、馬生福、馬定乾、姜得用、姜銀科等20余人。
商縣出現了金鼎班、科義班、新安班等班社及藝人王治銀、賈西明等。安康還相繼建立了專業道情班，除演傳統劇目外，還演出了《北京四十天》、《赤膽忠心》等新編歷史劇與現代戲《白毛女》、《窮人恨》等。
20世紀50年代，各地道情均由坐唱、廣場、皮影等形式，發展成舞臺演出形式。1956年，陜南道情皮影老藝人張子成，在安康恒口農業社成立了文藝俱樂部，首次試排了道情戲《三進士》。此後，安康漢劇團的專業文藝工作者向他們學習，把皮影道情搬上了戲曲舞臺。
1959年，陜西省戲曲學校設立道情班，為關中道情培養新生力量，同時長安縣劇團、商洛地區劇團分別通過試排《隔門賢》等劇目，將關中派和商洛派道情，搬上戲曲舞臺，1960年參加了陜西新搬上舞臺劇種會演。
到這時，道情戲正式發展為舞臺演出形式，20世紀60年代至70年代先後改編創作演出的劇目有60多種。改編劇目有關中道情的《相爺搬兵》、《槐蔭媒》、《小姑賢》、《隔門賢》、《墻頭馬上》，商洛道情的《水潑大紅袍》、《壹文錢》等。
創作劇目有商洛道情的《山花姑娘》，陜南道情的《枯水新波》，關中道情的《嫁妝鐮刀》、《趕雞蛋》、《麻利嫂》等。其中，《壹文錢》被拍成戲曲藝術片，發行全國各地。
另外，在舞臺表演方面也向秦腔、漢劇學習，使陜西道情的音樂更加秦腔化。關中、商洛、陜南各路道情全部采用了秦腔的武場樂器，二胡、大鑼、手鑼、大鈸、牙子等壹起進入了道情樂隊。