1、刑罰種類不同
奴隸制五刑分為墨、劓、剕、宮、大辟五種法定刑罰。
（1）墨刑又稱黥刑，是在罪人面上或額頭上刺字染墨。
（2）劓刑是割去受刑人的鼻子。
（3）剕刑，夏朝稱臏，周時稱刖，是指斬掉左腳、右腳或者斬雙腳，也有稱臏是去掉膝蓋骨。秦朝稱為斬趾。
（4）宮刑是破壞受刑人生殖器官的殘酷刑罰。
（5）大辟則是死刑的統稱，秦漢以前的死刑種類很多，如戮、烹、車裂（五馬分屍）、梟首（砍頭後懸掛示眾）、棄市（鬧市斬首後暴屍於眾）、絞、陵遲（也寫作淩遲）等。
封建制五刑則包括笞、杖、徒、流、死五種基本的法定刑罰。
（1）笞刑，即用法定規格的荊條責打犯人的臀或腿。
（2）杖刑，即用法定規格的“常行杖”擊打犯人的臀、腿或背。
（3）徒刑，即在壹定時期內剝奪犯人的人身自由並強迫其戴著鉗或枷服勞役。
（4）流刑，即將犯人遣送到指定的邊遠地區，強制其戴枷服勞役壹年，且不準擅自遷回原籍。
（5）死刑，是五刑中最重的壹種，即剝奪犯人生命的刑罰，分為斬、絞兩等，同以往各代殘酷的死刑相比，唐代法定的絞、斬刑，還是生命刑中較為輕緩的兩種。宋理宗時還加上了淩遲。明清加梟首。
2、起源時間不同
奴隸制五刑起於夏朝的墨、劓、臏、宮、大辟，在漢文帝之前通行。封建制五刑在隋唐以前已經存在，但在隋《開皇律》中首次確立，在隋唐之後才通行。
3、殘酷程度不同
奴隸制五刑中除了大辟即死刑外，其他四種都是以殘害肢體、摧殘器官的肉刑，而且受刑後無法復原。
封建制五刑殘酷程度相對較輕，除了死刑外，其他刑罰並非無法復原的身體殘缺之刑。
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