素襖的圖片沒找著，這裏有壹張直垂的圖片，素襖是從直垂變化而來的，所以還是差不太多的
實際上，直垂的出現年代可以追溯到很早以前。相對於圓形的「上領」袍服，V字型「垂領」的直垂在很長時間內都被作為平民服裝。到了平安時代後期，由於其設計簡便、易於活動，因而逐漸開始為武士階級所穿用。及至鐮倉時代，更成為出仕幕府的通常制服（此時，上級武士的制服是水幹）。直垂在鐮倉時代後期最終取代了水幹，成為武士階級的代表性服裝。另外，在室町時代，直垂也已成為禮服的壹種，是武家常用的服裝之壹。
到了江戶時代，直垂成為束帶以外最為高級的禮服（出席盛大典禮時，搭配直垂，下身要穿著長袴）。幕末維新時期，頭戴佩有纏頭巾的梨打烏帽子、身穿直垂已成為公家和大名們的正式著裝方式。明治初期直垂也被無官位的藩士們當作出勤的制服使用。明治五年九月，在新橋--橫濱的鐵路開通典禮上，西鄉隆盛、大隈重信等高級官員仍穿著直垂瞻禮。直到十壹月太政官布告宣布朝廷官員壹律改穿西洋禮服，直垂服制才被廢止。
現在，雅樂樂師、祭禮神官和大相撲裁判官仍然穿著直垂。
直垂自室町時代以來逐漸發展變化，大致分為直垂、大紋和素襖三個種類。與大紋、素襖不同，直垂衣內縫有裏子；而前兩者與直垂相比，則多了胸扣和菊綴結。直垂和大紋都有圓形組扣，素襖則使用革制長帶。總體而言，直垂和大紋在外觀上沒有太大區別，如同名稱所示，大紋上有印染而成的家紋文樣。
素襖是在室町時代中後期由大紋發展而來的壹種服裝式樣。相對於配有胸扣、露、菊綴結以及圓扣的大紋，素襖則采用皮扣（在歌舞伎服裝裏，大紋和素襖都是使用皮扣的），因此也被叫做「皮帶直垂」。另外，素襖上印染的家紋較大紋稍小，這也是它的特徵之壹。