關於太極拳的起源與流傳，許多軼聞史事僅見於拳術家的言傳身教。
1929年揚州金壹明的《三十二勢長拳》中說：“武當脫胎於少林，少林得法於禽經。”三國時期的名醫華佗，模仿熊、虎、猿、鹿、鳥五種禽獸的動作，結合民間流傳的保健運動，創編出了《五禽戲》，華佗因此被尊稱為拳術開山始祖。
此後，拳術發展為外內兩家：外家是以達摩禪師為祖的少林派，內家是以張三豐為祖的武當派。
南嶽國師文進之編著的《太極拳劍推手各勢詳解》壹書，在談到太極拳的起源時有記：“張三豐生於遼東懿州，身高七尺，能日行千裏，洪武初，至蜀大和山修道，二十七年入湖北武當山誦經。壹日，有鵲雀急呼於院中，張氏聞之，由窗中窺見樹上有雀，其目下視，地下幡有長蛇，其目仰視，二物相鬥，歷久不止，每當雀上下飛擊長蛇時，蛇乃蜿蜒輕身搖首閃避，未被擊中，張氏由此悟通太極以靜制動、以柔克剛之理。”
太極拳最初是叫長拳、十三勢，後來王宗嶽根據《周易》陰陽動靜的道理名其為太極拳。因為太極拳運動作勢，任其自然，無中生有，所謂無極而太極也。
太極拳雖然在套路、推手架式、氣動功力等方面各派有異，但都具有疏經活絡、調和氣血、營養腑臟、強筋壯骨的功效。 太極拳作為拳術之壹，早期曾稱為“長拳”、“綿拳”、“十三勢”、“軟手”。至清朝乾隆年間（公元1736～1795年），山西武術家王宗嶽著《太極拳論》，才確定了太極拳的名稱。“太極”壹詞源出《周易·系辭》，含有至高、至極、絕對、唯壹的意思。
天地之間，世界之上，萬物與機緣，無時無刻不在變化。樹木花草，山嶽樓臺，看似靜止，無不在漸漸老化。俗語說，只有“變”是不變的。太極拳就是要把種種變化，在拳演練出來。動靜開合，剛柔快慢，上下左右，順逆纏繞，忽隱忽現，虛虛實實，綿綿不斷，周身壹家，壹動無有不動，顯時氣勢充沛，隱時煙消雲散，以意帶力，到點融化於全身，做到勁斷意不斷，然後再輕輕啟動，揮灑自如。壹意壹念，壹舉壹動，隨心所欲，都在自我控制之中，以達到養生、防身的效果，這就是太極拳。