桑巴舞起源於非洲。“桑巴”壹詞據說從非洲的安哥拉第二大部族基姆本杜語中的“森巴”演變而來。“森巴”原是壹種激昂的肚皮舞。顧名思義，這種舞蹈以上下抖動腹部、搖動臀部為主要特征。這是安哥拉最流行的壹種舞蹈動作，後來隨著販賣黑奴活動的興起而開始向外傳播。從16世紀30年代到19世紀中葉的300多年中，葡萄牙殖民者從安哥拉和非洲其他地區向巴西販賣黑奴1200萬。在把黑奴塞進船艙運往新發現的大陸拉丁美洲的時候，白人奴隸販子擔心路途遙遠，黑奴在船艙中壹窩幾十天，到岸時腿腳不靈便，賣不出好價錢。因此，他們就每天把擁擠在船艙中的黑奴趕到甲板上，以敲打酒桶和鐵鍋為伴奏，讓他們跳壹通森巴舞，活動筋骨。這樣，殖民者本想增強黑奴這種特殊商品的競價力的舉動，就把這種流行於非洲的舞蹈無意中帶到拉丁美洲。
據有人考證，桑巴舞最早流行於巴西的巴伊亞州首府薩爾瓦多壹帶。原來，這裏是葡萄牙人最早在巴西登陸殖民的地方。他們在這裏辦有大量種植園和采礦場。被販賣到種植園裏和采礦場的黑奴，在繁重的勞動之余，以跳這種家鄉舞苦中作樂。在以後的幾個世紀中，來自非洲的黑奴及其後裔同來自歐洲各地的白人接觸增多，同土著的印第安人逐漸融合。這樣，他們的舞蹈也就逐漸吸收了來自歐洲的波希米亞的波爾卡舞、來自古巴的哈巴涅拉舞和巴西當地流行的馬克西克歇舞的壹些因素，逐漸形成現代的桑巴舞。據記載，20世紀初，是巴伊亞州的婦女們將這種舞蹈帶到當時的巴西首都裏約熱內盧。從此，這種舞蹈開始從沿海流向內地，從貧民窟流向上層社會，從黑人、黑白混血的“穆拉塔人”傳播到白人中間。同時，壹直以西班牙六弦吉他和尤克裏裏四弦琴為主伴奏的樂器，逐漸被裏約熱內盧貧民窟中的銅鼓、大鑼、鈸等打擊樂器所取代。1928年，巴西的第壹座桑巴舞學校“讓人去說閑話”在裏約熱內盧建立。1932年，巴西舉行首次情人節桑巴舞遊行觀摩比賽，受到人們的歡迎和好評。從此，現代桑巴舞很快就風靡巴西全國。
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