殘疾人通過導引、推拿、按摩，達到恢復生理機能、康復健身的做法，早在成書於秦、漢之間的《黃帝內經》壹書中就有記載。中國古代名醫運用吐納、五禽戲、八段錦、各種娛樂活動治療癱瘓、肢殘帶來的肌肉萎縮等疾病，都有恢復患者身心功能的事例。如果論及殘疾人體育活動的起源與治療，中國應是開宗始祖，只是因為社會歷史上的種種原因，殘疾人這種健身活動沒有開展起來。
清末民國時期，殘疾人體育與教育有了壹些小規模的發展。1874年北京成立了中國第壹所特殊教育學校，該校全名為“啟瞽明目書院”；1887年在山東蓬萊縣建立了“啟學校”，是中國第壹所聾啞學校。這些為數不多的聾啞盲人學校的兒童也開展壹些踢毽、打拳等體育娛樂活動，但仍屬於殘疾人體育活動的萌芽時期。而真正形成殘疾人體育運動，並進壹步擴大開展起來，是在1949年新中國成立之後。
國際殘疾人體育運動的起源可以追溯到第二次世界大戰期間。因戰爭而致殘的人們，通過適當的體育活動，獲得康復，重新參與社會生活。於是，殘疾人體育運動逐步受到重視，在世界範圍內發展起來。