管道內窺鏡壹般由控制器、升降臺、攝像頭、電纜、爬行器、照明幾部分組成，遙控升降臺調節攝像頭的高度，爬行器可以穿越障礙物、自如轉彎，遙控離合器可釋放車輪收回爬行器。可配置無盲區旋轉鏡頭或軸向固定彩色鏡頭，攝像頭攝像並記錄管道狀況，並可攜帶其他檢測裝置對管道內部進行檢測.
管道內窺鏡可用於高溫、有毒、核輻射及人眼無法直接觀察到的場所的檢查和觀察，主要用於汽車、航空發動機、管道、機械零件等，可在不需拆卸或破壞組裝及設備停止運行的情況下實現無損檢測，並且還可用於通風管道、空調管道、水管、工業管道內部焊縫、腐蝕、堵塞、差異、異物等情況視頻檢測。