琵琶又稱“批把”，最早見於史載的是漢代劉熙《釋名?釋樂器》：“批把本出於胡中，馬上所鼓也。推手前曰批，引手卻曰把，象其鼓時，因以為名也。”意即枇把是騎在馬上彈奏的樂器，向前彈出稱做批，向後挑進稱做把；根據它演奏的特點而命名為“批把”。在古代，敲、擊、彈、奏都稱為鼓。當時的遊牧人騎在馬上好彈琵琶，因此為“馬上所鼓也”。大約在魏晉時期，正式稱為“琵琶”。
琵琶由歷史上的直項琵琶及曲項琵琶演變而來，據史料記載，直項琵琶在我國出現得較早，秦、漢時期的“秦漢子”，是直柄圓形***鳴箱的直項琵琶（***鳴箱兩面蒙皮），它是由秦末的弦鼗發展而來的。“阮鹹”或“阮”是直柄木制圓形***鳴箱，四弦十二柱，豎抱用手彈奏的琵琶。晉代阮鹹善奏此樂器，故以其名相稱，即今天的阮。 南北朝時，通過絲綢之路與西域進行文化交流，曲項琵琶由波斯經今新疆傳入我國。曲項琵琶為四弦、四相（無柱）梨形，橫抱用撥子彈奏。它盛行於北朝，並在公元6世紀上半葉傳到南方長江流域壹帶。 在隋唐九、十部樂中，曲項琵琶已成為主要樂器，對盛唐歌舞藝術的發展起了重要作用。從敦煌壁畫和雲岡石刻中，仍能見到它在當時樂隊中的地位。 到了公元五、六世紀隨著中國與西域民族商業和文化交流的加強, 從中亞地區傳入壹種曲項琵琶, 當時稱作 "胡琵琶"。 其形狀為曲頸, 梨形音箱, 有四柱四弦，很像目前在阿拉伯國家常見的烏特琴(Oud 或 Ud)或古波斯的巴爾巴特琴（Barbat）。橫抱琵琶用撥子演奏。 現代的琵琶就是由這種曲項琵琶演變發展而來的。
現今琵琶是用右手戴著 義甲彈奏