琵琶又稱“批把”，最早見於史載的是漢代劉熙《釋名?釋樂器》：“批把本出於胡中，馬上所鼓也。推手前曰批，引手卻曰把，象其鼓時，因以為名也。”意即枇把是騎在馬上彈奏的樂器，向前彈出稱做批，向後挑進稱做把；根據它演奏的特點而命名為“批把”。在古代，敲、擊、彈、奏都稱為鼓。當時的遊牧人騎在馬上好彈琵琶，因此為“馬上所鼓也”。大約在魏晉時期，正式稱為“琵琶”。 琵琶由歷史上的直項琵琶及曲項琵琶演變而來，據史料記載，直項琵琶在我國出現得較早，秦、漢時期的“秦漢子”，是直柄圓形***鳴箱的直項琵琶（***鳴箱兩面蒙皮），它是由秦末的弦鼗發展而來的。“阮鹹”或“阮”是直柄木制圓形***鳴箱，四弦十二柱，豎抱用手彈奏的琵琶。晉代阮鹹善奏此樂器，故以其名相稱，即今天的阮。
南北朝時，通過絲綢之路與西域進行文化交流，曲項琵琶由波斯經今新疆傳入我國。曲項琵琶為四弦、四相（無柱）梨形，橫抱用撥子彈奏。它盛行於北朝，並在公元6世紀上半葉傳到南方長江流域壹帶。
在隋唐九、十部樂中，曲項琵琶已成為主要樂器，對盛唐歌舞藝術的發展起了重要作用。從敦煌壁畫和雲岡石刻中，仍能見到它在當時樂隊中的地位。 到了公元五、六世紀隨著中國與西域民族商業和文化交流的加強, 從中亞地區傳入壹種曲項琵琶, 當時稱作 "胡琵琶"。 其形狀為曲頸, 梨形音箱, 有四柱四弦，很像目前在阿拉伯國家常見的烏特琴(Oud 或 Ud)或古波斯的巴爾巴特琴（Barbat）。橫抱琵琶用撥子演奏。 現代的琵琶就是由這種曲項琵琶演變發展而來的。
到了唐代（公元7-9世紀）琵琶的發展出現了壹個高峰。當時上至宮廷樂隊, 下至民間演唱都少不了琵琶, 隨成為當時非常盛行的樂器, 而且在樂隊處於領奏地位。這種盛況在我國古代詩詞中有大量的記載。例如唐代詩人白居易在他的著名詩篇《琵琶行》中非常形象地對琵琶演奏及其音響效果這樣的描述:“大弦嘈嘈如急雨，小弦切切如私語。嘈嘈切切錯雜彈，大珠小珠落玉盤"。
到了唐代後期琵琶從演奏技法到制作構造上都得到了很大的發展。在演奏技法上最突出的改革是由橫抱演奏變為豎抱演奏， 由手指直接演奏取代了用撥子演奏。琵琶構造方面最明顯的改變是由四個音位增至十六個（即四相十二品）。同時它的頸部加寬，下部***鳴箱由寬變窄， 便於左手按下部音位。由於以上這倆項改革，琵琶演奏技法得到了空前的發展。據統計琵琶的指法***有五六十種。歸納起來，右手指法分兩個系統： 壹、輪指系統，二、彈挑系統。左手指法也分兩個系統：壹、按指系統， 二、推拉系統。
直至公元十五世紀左右，琵琶已擁有壹批以《十面埋伏》和 《霸王卸甲》為代表的武曲以及以《月兒高》《思春》和《昭君怨》 為代表的文曲。所謂武曲，其特點是以寫實和運用右手技法為主； 所謂文曲，其特點是以抒情和運用左手技法為主。這些樂曲已經成為中華民族音樂的瑰寶、琵琶藝術的珍品。
琵琶傳統上是五聲音階。 到了民國時期，已開始按照十二平均律增加琴碼，目前標準的琵琶已有八相三十品，琵琶表現力和適應力大大加強，不僅可以演奏傳統樂曲，而且可以演奏西洋和現代作品，並且有利於與交響樂隊合作。 為後來的進壹步發展創造了條件。到了公元二十世紀中後期，琵琶藝術又有了新的發展，在琵琶制作方面，原來用的絲質弦改成了尼龍鋼絲弦，有的甚至采用銀弦，加大了琵琶音量和***鳴。在技法上左手大拇指以及和弦的運用使琵琶的表現力再
次大大提高。由此湧現出壹大批融傳統音樂和現代作曲理論為壹體的優秀的獨奏作品， 而且還出現了與各種樂器的重奏以及與小樂隊和交響樂隊的琵琶協奏曲。 到了二十壹世紀琵琶不僅在中國呈現出回復盛唐時期的景象，而且越來越受到世界各國音樂愛好者的關註。不少傳統樂曲和當代作品受到中外聽眾喜愛。可以說，琵琶已開始走向國際樂壇 。
彈弦樂器。劉熙的《釋名》稱其為“批把”：“批把本出於胡中，馬上所鼓也，推手前曰批，引手卻曰把，象其鼓時，因以為名”。批把後改寫為琵琶。由此來看，琵琶是從象聲字而得。
約公元四世紀，有壹種梨形音箱、曲頸、四柱（今謂相或品）、四弦，用撥子演奏的彈弦樂器由印度通過西域地區傳入北方，因其頭部向後彎曲，為區別於當時流傳的直頸圓形的秦琵琶，故名曲項琵琶。《隋書?音樂誌》：“今曲項琵琶，豎頭箜篌之徒，並出自西域，非華夏舊器”。又因其經過龜茲傳來，又稱龜茲琵琶、胡琵琶或胡琴。宋代以後逕稱琵琶。
至現代，舊式四相十品、十二品、十三品琵琶已基本不用，代之以六相十八品、二十四品、二十五品和二十八品琵琶。按十二平均律排列。琵琶背板用紫檀、紅木、花梨木制作，腹內置兩條橫音梁和三個音柱，與面板相粘接。覆手用紅木、牛角、象牙或老竹制，內側開出音孔，又稱“納音”。琴頭雕有壽字、樂字、蝙蝠、如意，鳳尾等樣式，有的嵌翡翠寶石。琴頸稱鳳頸，上接弦槽和山口，正面有相附屬，背面有鳳枕（又稱鳳凰臺）附屬。相用牛角、紅木、象牙或玉石制。品，竹、、紅木、牛角、象牙制，是音位的標誌。全長約96厘米。
琵琶有十二種定弦法，常用定弦為 A、d、e、a 。六相二十八品的琵琶音域 A－g3。右手有彈、挑、夾彈、滾、雙彈、雙挑、分、勾、抹，摭、扣、拂、掃，輪、半輪等指法，左手有揉、吟、帶起、捺打、虛按、絞弦、泛音、推、挽、綽、註等技巧。可演奏多種和音、和弦。廣泛應用於民族樂隊和多種地方戲曲、曲藝伴奏。著名樂曲有《十面埋伏》、《霸王卸甲》、《潯陽月夜》、《陽春白雪》、《月兒高》， 《春雨》，《昭君出塞》，《春江花月夜》，《海青拿天鵝》，《狼牙山五壯士》協奏曲《草原英雄小姐妹》等。