M109A1－A6自行榴彈炮是美軍炮兵的主炮，是美國M109式自行火炮的最新改進型。與原型相比，加長了身管，增大了射程，采用半自動裝填機構，增加彈藥攜行量。配有自動火控計算機和車輛定位定向裝置，可獨立實施射擊。系統反應能力、生存能力、系統可靠性和彈藥的終點效應均比原型有大幅度提高。
上世紀60年代初，美國選擇了M109式155毫米作為第四代火炮。它的特點是采用專門設計的新型車體和底盤，突破了以現成坦克底盤為載車的傳統。M109式155毫米自行榴彈炮發展成了壹個大家族，並成為北約陸軍和許多國家和地區裝甲炮兵的制式裝備。從1963年6月M109式155毫米自選榴彈炮正式裝備美國陸軍至今，經過多次改進，M109已經有了M109A1－A6等6個變型炮。
原版的M109式155毫米自行榴彈炮除采用專用底盤這壹突破傳統的設計外，還創造性的用鋁合金制造炮塔和車體，並可進行360°旋轉的全封閉炮塔。由於車體設計合理，所以，雖然全炮各系統多年改變得面目全非，但各型變型炮車體基本保持不變。
1963年裝備的原版M109，射程略顯不足，發射速度較慢。於是，從1966年開始，美國就對它進行了第壹次改進，定名為M109A1式自行榴彈炮。增加了射程，使射程從14.6千米增到18.1千米。
1977年開始對M109實施第二次改進，產生了M109A2和A3。這次改進是在M109A1的基礎上又采取了19項技術措施，總的目的是為了提高全系統的可靠性和可維修性。
1981年9月，美軍對M109進行了第3次重大改進，即所謂“榴彈炮延壽計劃”。該計劃的實施結果就產生了M109A4式自行榴彈炮。改進措施多達26項，於1987年裝備部隊。
M109A5改進計劃於1985年月10月上馬，主要改進方向是進壹步增大了射程。改進後的M109A5在射程上有了較大輻度的提高。
美國M109A6式自行榴彈