1661年，法王路易十四下令建立的皇家舞蹈研究院，對宮廷舞蹈進行了整理和規範的工作,確定了動作的規格、風格和表演風度,並統壹使用法文術語作為舞蹈動作名稱，這些活動不僅促進了宮廷舞蹈的發展和傳播，而且為古典芭蕾技術體系的建立打下牢固的基礎。古典芭蕾中至今仍在使用的腳的 5個基本位置和壹些基本舞步,就是在這個時期確定的1588年T.阿爾博的《舞蹈術》壹書出版，從中可以看出宮廷舞蹈約在16世紀開始定型,根據該書的圖示和描述,大致可以使某些宮廷舞蹈復原。每個宮廷舞蹈流行的時間長短不壹，有的舞蹈形式雖然出現較早，但真正盛行卻在較晚時期，甚至距初次出現100～200年之後。各類舞蹈在各國流行的時間也不盡壹致，隨著生活的發展、社會習俗的變化和服飾的日趨簡便，過時的舞蹈不斷被新的舞蹈所代替。16～17世紀期間先後流行的宮廷舞蹈中，布朗爾最流行，變體多，對後世許多舞會舞蹈的產生和發展有很大影響，據說小步舞就是從布朗爾演變來的。17世紀最有代表性的宮廷舞蹈是小步舞，它集中了宮廷舞蹈文化的精粹，直至1789年法國大革命前。它風靡歐洲宮廷，壓倒壹切舞蹈，被譽為“舞蹈之王”。甚至在它不再流行以後很久，仍被保留在古典舞蹈教育體系中，作為演員訓練的重要內容。稍後流行較廣的是歡快的加沃特和很可能源自英國鄉村舞的法國對舞。18世紀流行的舞會舞蹈還有波洛奈茲、連德勒。19世紀受歡迎的有波爾卡、馬祖卡、加洛普等，但最受歡迎的則是從連德勒演變來的華爾茲。在貴族社會接受華爾茲之前，宮廷舞蹈大都是男女攜手成對，面向同壹方向跳的對舞，即使在花樣變化需要男女舞伴面對面跳時也保持相當距離，而華爾茲的出現則提供了壹種全新的對舞姿勢，即男女舞伴面對面，由男伴托著女伴的腰部。這種姿勢壹下子縮短了舞伴間的距離，為情感交流提供了更多的便利。而且華爾茲舞步簡單,不必規定嚴格的圖案和花樣,只需大體上沿著大廳自由地旋轉行進，這些特點都是使它能夠長期盛行，勝過同時代各種舞蹈的重要原因。
在歐洲,除了各國宮廷和貴族府邸經常舉行舞會,為上層統治階級提供交誼和娛樂活動場所之外，17世紀後半葉，在英國就已經出現公***舞廳，所跳舞蹈大都是王室或貴族府邸的舞蹈教師傳授和主持的宮廷舞蹈，但參加人員卻擴大到中產階級。隨著公***舞廳在歐洲大陸越來越多地開辦，平民百姓也逐漸參加到這種活動中來。拘謹、嚴格、矯揉造作、需要經過專門學習才能掌握的宮廷舞蹈越來越不能滿足不同階層人們進行社會交往的需要。資產階級革命浪潮和兩次大戰幾乎摧毀了歐洲的所有王室，宮廷舞蹈也隨之衰落，公***舞廳代替了宮廷，成為社交活動的重要場所。舞步單純、形式自由、便於參加者即興表達各自情感的大量新舞蹈形式陸續被引進舞廳，舞會舞蹈開始進入現代社會交誼舞蹈的時代。