隨著藥物的發現，醫療活動的不斷開展，沐浴方法由純水浴又逐漸演變出藥浴，即在水中加入適當藥物，煎湯沐浴，能夠治療更多的疾病。據有關醫學文獻記載，長沙馬王堆出土的西漢古代醫籍《五十二病方》就載有藥浴方法。
東漢時期的名醫張仲景所著的《傷寒雜病論》裏面就記載有坐浴、浸足、熏洗等多種藥浴方法，如狼牙湯用以瀝陰中（即現代的中藥煎劑沖洗陰道）、苦參湯熏洗治療狐惑病蝕於下部者（即現代的白塞病）。同時代的外科名醫華佗在《神醫秘傳》壹書中亦有“黃水瘡”（膿皰瘡）“外用雄黃、防風各五錢，荊芥、苦參各三錢，水煎湯”外洗瘡處的記載。這些都為後世開展應用藥浴療法奠定了廣泛的基礎。
晉代葛洪著的《肘後備急方》中用槲樹皮煎湯，“洗乳瘡及諸敗瘡。”唐代孫思邈的《千金要方》、《千金翼方》和王燾的《外臺秘要》、宋代的《太平聖惠方》均載有不少藥浴方劑，其適應證從外科、皮膚病擴大到婦科、小兒科、眼科等，使藥浴療法的種類、使用方法和臨床應用都得到發展。
至金元時期，藥浴療法得到進壹步的發展，齊德之所著的《外科精義》壹書中專門設立了有關藥浴療法的專論“溻漬法”，謂藥浴療法功能“疏導腠理，通調血脈，使無凝滯也。”以後明代的《普濟方》、龔廷賢的《萬病回春》、李時珍的《本草綱目》以及清代的《醫宗金鑒》、《外科正宗》等著作中都有使用藥浴療法以治療內外諸疾的記載，說明藥浴療法已得到普遍使用。特別值得提出的是清末名醫吳師機，通過大量的臨床實踐，並廣泛搜集他人的經驗，撰寫了《理瀹駢文》壹書，將藥浴療法具體分成熏、浸、洗、擦、淋、坐等法，並指出：“外治之理，即內治之理；外治之藥，亦即內治之藥，所異者法耳。”進壹步闡述了藥浴療法的作用機制，認為病有內癥外癥，治有內治外治，外者外治，亦需內治；內者內治，也有外治。從而提出“外治（包括藥浴療法）可以統治百病。”為後世研究應用藥浴療法提供了依據。
到了現代，由於社會的發展，科學技術的進步，使藥浴療法這壹古老的傳統醫學得到充分的重視，有關藥浴療法的新方法和新經驗，層出不窮，各種醫學資料、醫學著作和醫學雜誌中都介紹了不少藥浴療法的臨床運用情況，特別是借助現代科學手段對藥浴的方法、藥物、作用原理以及用現代科學觀念對藥浴療法的研究，確立了藥浴療法在現代醫學臨床上的地位，為進壹步提高和推廣藥浴療法打好了基礎，使藥浴療法更好地為人類健康服務。