魯莊公十年(前684年)，齊桓公不顧主政大夫管仲的竭力勸阻，派鮑叔牙率大軍伐魯。此前，齊、魯幾次交戰，魯國都被打敗。聞聽齊大軍壓境，魯莊公和群臣大驚失色，不知所措。這時，壹直隱居的曹劌求見莊公，主動提出為抵抗齊軍出謀劃策。
莊公問曹劌：“齊強魯弱，我們能打勝嗎?”曹劌反問：“陛下感到自己為百姓辦了哪些好事，能使百姓和您同心同德去戰勝敵人嗎?”莊公說：“我雖盡責不夠，不過還是時時想到百姓。吃穿不敢獨享，常常分給人們。”曹劌說：“這很好，但只靠施這些小恩小惠，百姓還不會真心實意跟陛下去作戰的。”莊公又說：“我還能時刻想到百姓疾苦，凡重要訴訟案件，都親自考察，不因自己所愛而濫賞，不因自己所惡而加刑，壹定按實情作出處理。”曹劌高興地說：“好!真能做到這樣，我們就可以和齊國壹決雌雄了。”
莊公進壹步問：“我們用什麽方法才能戰勝齊國呢?”曹劌說：“打仗要根據戰場的千變萬化隨機處置，決不能事先憑空決定采用什麽固定的戰法。我願和陛下壹同率軍前去作戰，根據實際情況謀劃。”莊公認為曹劌講得有理，遂同曹劌壹起帶領大軍迎敵。
齊、魯兩軍在長勺(今山東曲阜北)擺開了陣勢(參見長勺之戰)。齊主將鮑叔牙因壹路進軍順利，有輕敵之心，首先下令擊鼓進軍。齊軍吶喊著向魯軍陣地沖來。莊公見狀，也欲擊鼓迎戰。曹劌連忙制止，並要莊公傳令全軍嚴守陣地，不得亂動和喧嘩，擅自出戰者斬。魯軍紋絲不動，齊軍沖不破陣勢，只好退了回去。鮑叔牙又下令第二次擊鼓進攻，齊軍重振精神，再次向魯軍陣地沖來，魯陣仍巋然不動，齊軍又壹次退了回去。鮑叔牙見魯軍兩次不出動，以為是怯陣，下令第三次擊鼓進攻。這時，曹劌果斷地告訴莊公擊鼓沖鋒。隨著鼓聲，魯陣中殺聲驟起，士兵們像猛虎出籠般沖殺過去，其勢如迅雷不及掩耳。齊軍被殺得七零八落，丟盔卸甲，狼狽潰逃。莊公見齊軍敗退，欲下令立即追擊。曹劌忙說：“別急。”他仔細察看了齊軍逃走的車轍，又登上戰車前橫木向齊軍逃跑方向嘹望了壹陣，方要莊公下令全力追擊。魯軍追殺了30余裏，斬殺、俘虜了許多齊軍，繳獲輜重無數，全勝而回。
戰後，莊公問曹劌為何直到齊軍第三次擊鼓進軍時才要下令出擊，曹劌說；“打仗主要靠士氣，而擊鼓就是為了鼓舞士氣。第壹次擊鼓進攻，士氣旺盛；第二次再擊鼓進攻，士氣就已經衰落了；待到第三次擊鼓進攻，士氣已消失殆盡了。而我軍卻是壹鼓作氣，勇氣十足，當然就把對方打敗了。”莊公又問：“為什麽齊軍逃走了，妳不讓馬上追趕呢?”曹劌說：“大國之間交鋒，虛虛實實，齊軍雖退，也要特別提防有詐。我察看後擊。”莊公十分佩服，說：“妳是真正的軍事家啊!”立即拜曹劌為大夫。
附:《曹劌論戰》
十年春，齊帥伐我。公將戰，曹劌請見。其鄉人曰：“肉食者謀之，又何間焉？”劌曰：“肉食者鄙，未能遠謀。”乃入見。
問：“何以戰？‘公曰：“衣食所安，弗敢專也，必以分人” 對曰：“小惠未徧，民弗從也。”公曰：“犧牲玉帛，弗敢加也， 必以信。”對曰：“小信未孚，神弗福也。”公曰：“小大之獄， 雖不能察，必以情。”對曰：“忠之屬也，可以壹戰。戰則請從。”
公與之乘，戰於長勺。公將鼓之，劌曰：“未可。”齊人三鼓。劌曰：“可矣。”齊師敗績。公將馳之。劌曰：“未可。”下視其轍，登軾而望之，曰：“可矣。”遂逐齊師。
既克，公間其故。對曰：“夫戰，勇氣也。壹鼓作氣，再而衰，三而竭。彼竭我盈，故克之。夫大國，難測也，懼有伏焉。 吾視其轍亂，望其旗靡，故逐之。”
當然有啊``最明顯的壹個就是；越王勾踐臥薪嘗膽
吳王闔閭打敗楚國，成了南方霸主。吳國跟附近的越國(都城在今浙江紹興)素來不和。公元前496年，越國國王勾踐即位。吳王趁越國剛剛遭到喪事，就發兵打越國。吳越兩國在槜李(今浙江嘉興西南，槜音zuì)地方，發生壹場大戰。
吳王闔閭滿以為可以打贏，沒想到打了個敗仗，自己又中箭受了重傷，再加上上了年紀，回到吳國，就咽了氣。
吳王闔閭死後，兒子夫差即位。闔閭臨死時對夫差說："不要忘記報越國的仇。"夫差記住這個囑咐，叫人經常提醒他。他經過宮門，手下的人就扯開了嗓子喊："夫差！妳忘了越王殺妳父親的仇嗎？"
夫差流著眼淚說："不，不敢忘。"他叫伍子胥和另壹個大臣伯嚭(音pǐ)操練兵馬，準備攻打越國。過了兩年，吳王夫差親自率領大軍去打越國。越國有兩個很能幹的大夫，壹個叫文種，壹個叫範蠡(音lí)。範蠡對勾踐說："吳國練兵快三年了。這回決心報仇，來勢兇猛。咱們不如守住城，不要跟他們作戰。"
勾踐不同意，也發大軍去跟吳國人拼個死活。兩國的軍隊在大湖壹帶打上了。越軍果然大敗。越王勾踐帶了五千個殘兵敗將逃到會稽，被吳軍圍困起來。勾踐弄得壹點辦法都沒有了。他跟範蠡說："懊悔沒有聽妳的話，弄到這步田地。現在該怎麽辦？"
範蠡說："咱們趕快去求和吧。"勾踐派文種到吳王營裏去求和。文種在夫差面前把勾踐願意投降的意思說了壹遍。吳王夫差想同意，可是伍子胥堅決反對。
文種回去後，打聽到吳國的伯嚭是個貪財好色的小人，就把壹批美女和珍寶，私下送給伯嚭，請伯嚭在夫差面前講好話。經過伯嚭在夫差面前壹番勸說，吳王夫差不顧伍子胥的反對，答應了越國的求和，但是要勾踐親自到吳國去。
文種回去向勾踐報告了。勾踐把國家大事托付給文種，自己帶著夫人和範蠡到吳國去。勾踐到了吳國，夫差讓他們夫婦倆住在闔閭的大墳旁邊壹間石屋裏，叫勾踐給他餵馬。範蠡跟著做奴仆的工作。夫差每次坐車出去，勾踐就給他拉馬，這樣過了兩年，夫差認為勾踐真心歸順了他，就放勾踐回國。
勾踐回到越國後，立誌報仇雪恥。他唯恐眼前的安逸消磨了誌氣，在吃飯的地方掛上壹個苦膽，每逢吃飯的時候，就先嘗壹嘗苦味，還自己問："妳忘了會稽的恥辱嗎？"他還把席子撤去，用柴草當作褥子。這就是後來人傳誦的"臥薪嘗膽"。
勾踐決定要使越國富強起來，他親自參加耕種，叫他的夫人自己織布，來鼓勵生產。因為越國遭到亡國的災難，人口大大減少，他訂出獎勵生育的制度。他叫文種管理國家大事，叫範蠡訓練人馬，自己虛心聽從別人的意見，救濟貧苦的百姓。全國的老百姓都巴不得多加壹把勁，好叫這個受欺壓的國家改變成為強國。
其實在聰明人眼裏先後並沒有特別大的區別，關鍵是有沒有把握住最佳的出手時機，時機成熟，妳就算比人家慢上十幾二十手也沒關系，如果時機不到，就算妳快人家壹百步也沒有用啊。
螳螂捕蟬，黃雀在後就是這個道理，黃雀如果不在螳螂捕蟬分心的時候出手的話，估計是很難抓到螳螂的。
反客為主、後來居上都是這個道理。
很多戰爭的例子都是引誘敵人先出手，露出破綻或者是落入陷阱，然後自己再下手打擊敵人。
比如韓信的背水壹戰（引誘敵軍傾巢而出，然後命2000輕騎繞道直接襲取敵軍大營，使敵軍軍心渙散,最終獲勝，大敗強敵）；前秦和東晉的淝水之戰（故意寫信誘使敵人後撤，讓敵軍混亂，露出破綻，然後出擊，以少勝多）。
或者是故意打草驚蛇，故意驚動敵人，逼迫敵人作出行動，然後自己再下手。
比如秦晉之間的崤山之戰，晉軍故意出動小股部隊讓秦軍發覺，引誘秦軍追擊，秦軍不察敵情，貿然出擊，結果大敗。
參考故事：
（壹）先發制人是戰爭與競爭的壹般規律，而“後發制人”是敵強我弱時常用的謀略。後發制人運用得當，常可以以弱制強、以少勝多。從政治上講，後發制人容易爭取人心，動員民眾，取得國際同情和支持；從軍事上講，後發制人強調以我之持久，制敵之速決，避免在不利時進行決戰，以便爭取時間，創造條件取勝；從市場競爭上講，後發制人避免與強大對手硬拼，而等到對手走下坡路時，再乘機出擊。後發制人的謀略主要表現在8個字：避其銳氣，蓄盈待竭。蓄盈，即保持和壯大自身的力量；待竭，即消耗和削弱對手的力量。“後發”的計謀是有目的、有預見、胸有成竹的，決不是畏敵怯戰，而是尋機待戰。在國際市場競爭中，如果有強大對手企圖用削價拋售來占領市場，聰明的企業家決不競相削價爭奪，而是保持價格，提高質量。因為削價拋售決不能持久，待對手衰竭，就可以高質量奪回市場。1950年代日本布制玩具小狗很受歡迎，有許多廠家競爭，有用稠制的，有五顏六色的，有能搖頭的，都增加了不少成本，而售價卻高不上去，難以持久。三鷹市有個叫酒井的小作坊，人少本微，快要被競爭擠垮了。可他靈機壹動，用紅色塑料管截壹段插入狗嘴巴，使這個小狗宛如伸出鮮紅的小舌頭，有了特色，頗受孩子們的喜愛，成本也不用增加多少。酒井就是靠這後發制人的謀略，反敗為勝，成為名氣越來越大的玩具公司。
學營銷
“以逸待勞”在現代經商賺錢之中也是經常用到的壹計。利用此計需要經營者心理承受能力好，在和對手進行鬥智鬥勇的過程中，要耐得住時間，耐得住各種各樣的誘惑和小恩小惠，保持良好的自我狀態，才能取得自己真正的需求。在生意場中，甘願妥協退步，不是目的，而是以退步贏得時機，想出奇招，也使自己獲益。因為必須的退步是換來更大的利益，萬不可在經營不利的情況下，盲目行事與對手硬拼，定要停下來尋找機會，等待時機，再來競爭，反敗為勝。（紫／編制）（來源：金羊網）
（二）論後發制人（禾苗）
其實我總是覺得後發制人是不錯的。這是真的。
和後發制人相對的是先發制人，兵書有雲：“出其不意，攻其不備”。從而達到先發制人的目的，當然，“兵不厭詐”，戰場上自然不會排除速戰求勝的方法，這裏的“厭”就是排除的意思。其實做人也少不了這些文韜武略，不過在我看來，先發和後發還是有區別的。
首先看先發制人，先嘛，似乎總要給人壹種偷襲的感覺，正所謂“大丈夫光明磊落”，即使妳不是大丈夫，也難免會給人壹種盛氣淩人的感覺。其次，做人不能夠沒有後勁，“壹鼓作氣”要求的也是有充足的準備和能力才能實現，如果對自己的能力或者說潛力沒有充足的估計，先發制人也只能是曇花壹現，未免後勁不足。再次，我們講的“槍打出頭鳥”，如果過分宣揚，難免不會招致嫉妒和厭惡，到那個時候，不僅自身地位難保，恐怕還會有壹身的攻擊。
所以我們要強調後發制人。
殊不知，笑到最後的才是最美的。“後起之秀”，“後來居上”，就是最好的例子。正所謂“亢龍有悔”，過分的暴露自己的優點同樣也是暴露自己的弱點。強調後發制人並不是等到最後的爆發，強調的是審時度勢，待時二處，伺機而動。
後發制人要等到什麽時候？又怎麽去制人？
在這裏，我首先明確壹下，“制人”不是要控制別人，我想用後來發展自己還是比較合適的。同時後發制人也不是放到最後來表現自己，而事先做好鋪墊和準備。所以我用16個字來概括就是“先入為主，積潛蓄能。厚積薄發，後發制人”。
“先發”是很重要的，所謂第壹印象，恐怕大家也知道其中意義所在。不過“先發”的目的不是為了“制人”，而是為了“先入”，追求的是壹種不溫不火的火候，即：既有自己的個性(我之為我，自有我在)，又不給人炫耀的感覺。其實要把我這壹火候是很難的。
才能是通過表現才能讓外人知道的，不過表現和宣揚還是不壹樣的，要引起別人的註意並不需要大張旗鼓才可以。人應該有所保留，過早的暴露自己也就是把自己的弱點展示給了別人。“潛龍勿用”的時候就是積蓄力量的時候，潛能是要發揮的，但是潛能才是炫耀的本錢。潛能在積蓄的時候，偶爾給別人幾個閃光點足夠了，這樣別人也不會小看妳，等到到了爆發的時候，潛龍出水之時，再來個充分展示，到那個時候，大家也不會驚奇妳的舉動，反而覺得妳很有深度和遠見，起碼是個有打算的人。這有點類似於“瞞天過海”，但又不是這樣子，因為妳並不是深藏不露，而是壹直在閃爍自己的光芒，只是別人不知道這些星星之火還有燎原之勢。
後發制人要的是遠見，有的時候忍氣吞聲，忍辱負重也是可以想象的，何況今天的問題並沒有這麽嚴重。記得有壹位撐桿跳的世界紀錄保持者，他每次只把自己的成績提高壹點點，這樣他總是可以打破自己的紀錄，雖然這些成績它可以壹次來做到。其實只要有了實力，何必壹次做到頭，而以後自己就在沒有奇跡而言呢？
其實有的時候吧，我還是感覺自己有點聰明的，哪怕是自作聰明也好，不過很多的想法還是留在心裏比較好。