1，結構
1-1
首先，制作鏟鬥的連桿結構。
1-2
然後做水桶。
1-3
然後是水桶的支架。
1-4
將連桿安裝到偏心輪上。
1-5
也安裝鏟鬥。
1-6
做壹個水桶支架。
1-7
將鏟鬥連桿安裝到鏟鬥支架上。
1-8
將鏟鬥支架安裝在底座上，基本結構就制成了。
2.力量
2-1
使用PVC線槽和齒輪，DIY齒輪減速電機。
2-2
將減速電機安裝在底座上。
2-3
減速電機和鏟鬥結構通過連桿連接。
3.電路
3-1
在底座下安裝壹個電池盒，以及壹個復位開關，並連接電路。
3-2
減速電機也已連接。
復位開關露出底座頂部的操縱桿。
4.開鑿者
4-1
挖掘機完工了。
4-2
現在的制作只實現了簡單的“挖”的動作，而缺少了轉身和移動的動作。
下壹步可以考慮繼續改進，比如增加壹個履帶式底盤。
5.爬行者
5-1
取兩條直徑為50 mm的皮帶。
將槽蓋切割成長度為10mm的塊狀，將塊狀兩側的軌道分別放在兩條皮帶上，作為履帶板。
此外，槽蓋側面的軌道被剪成5mm長的小段，放在皮帶上，皮帶位於每個塊之間，這樣每個履帶板之間就有了間隙。
5-2
在線槽的凹槽壹側，切壹段長度為10mm，兩邊留5mm的高度，得到壹個凹形結構作為軌道扣。
將每個軌道固定到上壹步中串在皮帶上的每個軌道板上，這樣就可以獲得壹個簡單的軌道。
5-3
有幾種規格的履帶輪可供選擇。考慮到PVC線槽以白色為主，這次做的軌道也是白色的，所以最好不要用白色作為軌道輪的顏色。最後決定使用較小的橙色滑輪作為履帶滑輪，這樣可以讓顏色有層次感，效果更好。
5-4
在皮帶輪上安裝用PVC切割的鏈齒。
5-5
同壹個履帶輪兩側有兩個滑輪，兩個滑輪內側靠近十字形鏈齒，然後中間填充4-5個塑料墊圈。
做壹個簡單的測試車，把履帶裝上去。
5-6
測試小車底盤下有壹個三級齒輪減速箱。
5-7
將電池連接到測試車上，並打開開關。這輛車應該可以驅動履帶行駛。
5-8
前面幾個步驟做出的軌道已經基本成型，但還不完善。
所以繼續改進PVC履帶，主要是把原來的鏈輪槽外側封閉起來。
5-9
履帶板之間的間隙變小，看起來比以前更加精致緊湊，履帶也更不容易從鏈輪上脫落。
5-10
全封閉履帶車。
兩個平行的底部襯墊也可以連接到每個履帶板的外側。
5-11
它可以直接從PVC線槽的軌道側制作。雖然多了壹點工藝，但是軌道板之間的縫隙可以稍微遮蓋壹下，看起來更有感覺。
5-12
將最終完成的帶防滑底墊的履帶放在測試車底盤上。
5-13
這種試驗車有壹定的爬坡越野能力。
6.設計
6-1
把之前做的挖掘機部分直接放到賽道試車現場，是不是很酷？
6-2
其實這只是壹個姿勢。要真正完成壹臺可移動的挖掘機，還得繼續做。
7.底盤
7-1
為了實現履帶式底盤能前進和轉彎，前面單電機的小車底盤是不能用的。這裏，我們需要制作壹個由兩個電機驅動的手推車底盤。
然後制作兩個PVC減速電機，與用於驅動挖掘機的電機相同。要求兩臺減速電機單軸輸出，壹軸在左，壹軸在右。
對於截面為60mm*25mm的PVC線槽，截取壹段長度約為70mm的作為底座，在底座的壹側並排固定兩臺減速電機。
提示:PVC減速電機的制造方法請參考PVCBOT官網課程制造教程-基礎篇-元件類-B型N20減速電機。
7-2
在底座另壹端的兩側，分別延伸出兩根可以空轉的軸，要求這些軸至少露出25毫米，並且這兩根軸與同側減速電機的軸之間的距離為50毫米..
7-3
將兩側帶鏈齒的履帶輪安裝在減速電機的軸和惰軸上。
7-4
把之前做的軌道拿出來。
7-5
將履帶安裝在底盤的履帶輪上。
7-6
利用橫截面為25mm*15mm的PVC線槽的凹槽部分，在機箱底座正面上方做壹個梯形支架。
這樣，履帶車的底盤就完成了。
8.打碟機
8-1
準備壹個PVC減速電機，也需要單輸出軸。
橫截面為40mm×20mm的PVC線槽的凹槽部分作為減速電機的外殼。
提示:PVC減速電機的制造方法請參考PVCBOT官網課程制造教程-基礎篇-元件類-B型N20減速電機。
8-2
將橫截面為40mm×20mm的PVC線槽槽蓋切割成凹形，作為減速電機外殼的蓋。
在減速電機伸出的轉軸前端，用塑料墊片將壹根橫截面為25mm*15mm的PVC線槽的槽蓋夾在中間，然後在外側的塑料墊片周圍塗上502膠，將槽蓋和轉軸固定在壹起。
註意:502膠不要粘在減速電機外殼上。當減速電機轉動時，只有軸前端的槽蓋隨之轉動。
8-3
將減速電機安裝到外殼中，以獲得轉臺結構。
8-4
履帶底盤底座上方的梯形支架是PVC線槽的凹槽，與轉盤上減速電機前端的PVC線槽蓋規格相匹配，使轉盤安裝在履帶現場。
8-5
對於之前完成的挖掘機，拆除挖掘機底座下方的零件。
8-6
用螺釘將挖掘機的底座固定在轉臺的頂部。
為了美觀牢固，還可以在轉盤上加壹個支架，與挖掘機底座連接，用熱熔膠固定。
這樣，挖掘機就安裝在轉盤上了。
9、電線控制
線控器內有電池，線控器通過排線引出多組電源，為排線另壹端挖掘機上的多個減速電機供電。通過線控器上的多個復位開關，可以控制每組電源的開關狀態和正負極性，從而控制相應減速電機的停止或轉動狀態和轉動方向。
下面主要介紹線材控制器的結構。關於線控器的電路連接，詳見前面的電路原理說明。
9-1
采用橫截面為40mm*20mm的線槽來制作線控的外殼，線控的形狀可以做成類似遊戲手柄的形狀。
9-2
線控器中間有兩個自鎖按鈕開關，分別是:
(1)左右減速電機前進和後退的電源開關；
(2)挖掘機和轉臺減速電機的電源開關。
9-3
線控器兩側手柄前端有兩個復位開關，其中:
(1)正反轉方向最外面的兩個復位開關分別控制左右電機的正反轉；
(2)左內側的復位開關，用於控制挖掘機的上下挖掘；
(3)左右方向的右內復位開關用於控制轉盤的左右旋轉。
9-4
在線控制器上安裝兩組電池。
9-5
最後把手柄外殼扣在線控器後端，就是壹個完整的線控器。
10，裝配
10-1
履帶底盤兩側的減速電機分別與底盤後端的PH插座連接；轉盤減速電機和挖掘機減速電機分別與挖掘機後端的PH插座連接。
線控器引出8根扁平電纜，輸出4組獨立電源。每組電源對應的兩根排線連接到這個PH插頭上，所以總共* * *是四個PH插頭。
10-2
每個PH插頭插入與要控制的減速點擊相對應的PH插座。
10-3
在挖掘機安裝到底盤上的情況下轉動轉盤，這樣就組裝好了整個挖掘機。
10-4
線控器引入的線纜在挖掘機後端組裝並居中固定，並用類似夾子的結構卡住，防止PH插頭/插座因拉動線纜而松動。
10-5
試著用線控器控制挖掘機。正常情況下:
(1)左外側前後方向的復位開關控制底盤左履帶的停止或前後轉動；
(2)右外側前後方向的復位開關控制底盤右側履帶的停止或前後轉動；
(3)左內側前後方向的復位開關。向前撥，挖掘機就往上擡，向後撥，挖掘機就往下挖；
(4)左右方向右內側的復位開關控制轉盤的停止或左右旋轉。
如果發現控制的減速電機不正確，需要調整相應的PH插頭和PH插座連接在壹起；如果發現受控減速電機反向旋轉，則切換PH插頭上的兩根扁平電纜。
動詞 （verb的縮寫）項目摘要
本項目為履帶式挖掘機，結構精巧，涉及內容較多，可學習內容較多:
(1)DIY減速電機，這是基礎，是精品，很考驗動手能力；
(2)制作2)PVC版履帶，結構巧妙，需要耐心；
(3)差速轉向控制原理的實際應用；
(4)簡單的連桿結構實現了壹系列挖掘動作。
目前挖掘機似乎比較復雜。其實理解了本質原理之後，會發現做好只是時間問題，需要的主要是細心和耐心。