據《鮮於府君墓誌銘》記載， 鮮於樞 的高祖曾經做過官，祖父“讀書通大義，不為科舉業”。蒙古軍隊攻下德興府後，攜家南逃，走到居庸關被“盜”所殺，祖母帶全家到處奔波， 金哀宗天興元年（1232年），又北上定居範陽（今河北涿州）。 鮮於樞 的父親從事辦理運糧的差事。常年往返於中都、大都、汴梁以及揚州、杭州之間。 鮮於樞 少年時不斷隨父遷居。
鮮於樞 有北方人的慷慨、豪氣，身材魁梧，胡須濃重，朋友們稱其為“髯公”。同時期的詩人柳貫說他“面帶河朔偉氣，每酒酣驁放，吟詩作字奇態橫生。其飲酒諸詩，尤曠達可喜；遇其得意往往為人誦之”。自負隨意的性格，壹開始就導致他與周圍環境及上層當權者的種種沖突。元世祖至元二年（1265年）以後， 鮮於樞 先後輾轉於汴梁、揚州、杭州、金華等地，擔任壹些中下級官職，很不順利。常與上司爭是非於公庭之間，壹語不合，則拂袖而去，為百姓愛戴，稱“我鮮於公”。曾三次去官或遭貶。37歲後定居杭州，於西湖虎林築困學齋。元成宗大德六年（1302年）被授予太常寺典簿，未及到任，逝於錢塘（今浙江杭州），年僅57歲。其墓位於今杭州西溪路原苗圃內（杭州城西森林公園）。
大德三年（1299）遭受攻擊，在金華去官。具體原因無考，唯壹可以知道的是，這次離任給了他很大的打擊，這壹年中，他壹連做了10首名為《支離叟》的詩。支離叟即“支離疏”，是《莊子·人間世》中描寫的壹個卑微人物，因為身體殘疾、形體不全而躲過國家許多次繁重的兵役、徭役，從而保全了首領。實際上 鮮於樞 是以此自況，排遣胸中的憤懣！也就在這壹年，他的二子鮮於必強不幸去世，再次給了他沈重的打擊。再過兩年， 鮮於樞 自己也病逝了，享年只有57歲，葬在他家附近。1989年，他的墓重見天日，不過裏面只出土了區區14件硯臺、印章等隨葬品，都為文房之物。
辟謠：“趙孟\迫害 鮮於樞 ”
鮮於樞 生於蒙古定宗元年（1246），卒於元大德六年（1302），享年五十七歲；趙孟\生於宋理宗寶佑二年（1254），卒於元至治二年（1322）享年六十九歲。他們相識於至元十五年（1278）左右，之間往來二十四年之久。雖彼此都在宦途上南北奔波，但壹有機會總要聚會，談文說藝，樂此不疲。特別是在趙孟\休病吳興和在浙江儒學提舉任上的時候，往來應該更加密切。
鮮於樞 和趙孟\是壹對惺惺相惜的藝術知己。用趙孟\的原話來說“契合無間言，壹見同宿昔”、“書記往來間，彼此各有得”。他們不但“奇文既同賞，疑義或***析”，而且“絕妙晉唐帖”、“最後得玉鉤”也壹起“握手傳玩余，歡喜見顏色。”在趙孟\尚未到京師之前， 鮮於樞 已經向田衍等友朋大力宣揚趙孟\，說他：神情簡遠，若神仙中人。在趙孟\尚沈迷於宋高宗書法時， 鮮於樞 又壹語驚醒夢中人：令其從右軍入手。自此趙孟\得書法大進，氣韻格調，遊刃於晉人之間，為他成為元代書壇的書壇巨擘奠定了基礎。 鮮於樞 、趙孟\均擅古琴。 鮮於樞 覓得許旌陽手植桐，斫了“震雷”、“震余”兩架古琴，並把“震余”送了趙孟\。
元朝初年，以杭嘉湖為中心活躍著壹個特殊的文人群體，他們經常舉行類似“雅集”的活動。壹起論文說藝、賞書觀畫、聆聽古琴為樂事。“雅集”的地方往往是富有收藏者的家中， 鮮於樞 的困學齋似乎是“雅集”的中心之壹。參加的人既有宋朝的遺民，如周密等；又有元朝的官吏，如喬簣成、仇鍔等；既有書畫名家，如趙孟\、 鮮於樞 等，也有收藏家張謙等。
主要成就鮮於樞 的傳世書法作品約有四十件，多為行草書，且以墨跡為主。他的書法由唐人書法入手，再上溯東晉二王。他功力紮實，善懸腕作字，喜用狼毫，強調骨力。他的大字楷書雄逸健拔，圓潤遒勁，氣勢磅礴而不失規矩。行書結體謹嚴，真力飽滿，瀟灑自然。草書學懷素並能自出新意，筆法縱肆，氣魄恢宏。
明代王世楨嘗雲 『鮮於博學，負材氣，貌偉而髯，類河朔傖父。余見其行草，往往以骨力勝，而乏姿態，略如其人，以故聲稱漸不敵趙吳興。』
由於壹生官位都不高，常賦閑家中， 鮮於樞 得以充分發揮自己的藝術才能，他除具書法專長外，更是壹位文學家，寫下了許多詩詞。他還能作曲，彈得壹手好琴，而且精通文物鑒定。正因為有廣泛的藝術修養，且將之融合到書法中， 鮮於樞 方成為書法大家。 鮮於樞 早歲學書法，未能如古人，偶於野外看見二人挽車泥淖中，頓有所悟。他寫字時多用中鋒回腕，筆墨淋淳酣暢，氣勢雄偉跌宕，酒酣作字奇態橫生。 鮮於樞 兼長楷書、行、草書，尤以草書為最。他的功力很紮實，懸腕作字，筆力遒健，著有《困學齋集》。 鮮於樞 與趙孟\齊名，同被譽為元代書壇“巨擘”，並稱“二妙”、“二傑”，但其影響略遜於趙孟\。
詩詞作品鮮於樞 墨跡有40多件，分楷書、行書、草書三大類，藝術成就以草書為最。代表作有《老子道德經卷上》、《蘇軾海棠詩卷》、《韓愈進學解卷》、《論草書帖》等。
仙呂八聲甘州
江天暮雪，最可愛青簾搖曳長杠。生涯閑散，占斷水國漁邦。煙浮草屋梅近砌，水繞柴扉山對窗。時復竹籬旁，吠犬汪汪。
幺向滿目夕陽影裏，見遠浦歸舟，帆力風降。山城欲閉，時聽戍鼓<音┭><音┭>。群鴉噪晚千萬點，寒雁書空三四行。畫向小屏間，夜夜停G。
大安樂從人笑我愚和戇，瀟湘影裏且妝呆，不談劉項與孫龐。近小窗，誰羨碧油幢？
元和令粳米炊長腰，鯿魚煮縮項。悶攜村酒飲空缸，是非壹任講。恣情拍手棹漁歌，高低不論腔。
尾浪滂滂，水茫茫，小舟斜纜壞橋樁。綸竿蓑笠，落梅風裏釣寒江。
作品評價在 鮮於樞 存世墨跡中，所書《蘇軾海棠詩卷》堪稱代表作之壹。這壹行草紙本縱34.5厘米，橫584厘米，系書錄蘇軾詠海棠七言長古，卷後有元、明以來諸多書家題跋和收藏印記。元秋桂跋曰：“鮮於翁草書修‘六義’（筆者註：“六藝”即指《易》、《書》、《詩》、《禮》、《樂》、《春秋》“六經”），無壹筆茍置。人皆知其豪健遒勁，而不知其備六義於中也。”明董其昌雲：“蓋東坡先生屢書《海棠詩》，不下十本，伯機意欲附名賢之詩以傳其書，故當全力付之也。”
此卷系 鮮於樞 運用極富彈性的硬毫寫成，以行書為主，兼用草法。其用筆多取法唐人，正如元人袁袖所言：“善回腕，故書圓勁，或者議其多用唐法。”而清人阮元亦謂 鮮於樞 “字跡活潑而有力，在孫過庭、李北海（邕）之間”。細察此卷，與顏氏《祭侄稿》、《劉中使帖》及《爭坐位帖》多有契合之處，筆法縱肆，欹態橫生。通篇約二百余字，“全力以付”，“無壹筆茍置”。從用筆力上看，鋒斂墨聚，圓勁有力，每壹筆畫的起收、頓挫、使轉……均從容不迫，卻又變化萬千。比如聚墨成“點”，有正點、側點、挑點、連勢排點等，或大或小，或輕或重，結體妥帖，渾然無間。舉凡橫、豎、撇、捺各種構字“元素”，均能曲盡其妙，如“瘴”、“薦”、“華”、“長”諸字，橫畫雖多，卻“燕不雙飛”，因勢生形；“瘴”、“草”、“華”、“暈”、“中”字中的豎畫，多取“懸針”狀，行筆勁利，挺拔有力……結體略呈右上取勢，寬博宏肆，縱斂有度；行書中間雜草書，規整中有變化，益增活潑生動之趣。此卷章法近乎上下齊平，行距均勻，不激不厲，自然暢達。而字與字之間起承轉合偶以“牽絲”相屬，更多是以內在筆勢使上下呼應自如、左右揖讓相得。通觀全卷，正如劉欣耕先生所言：“結字嚴謹而縱肆，點線爽健而富有立體感，揮運之中意氣雄豪而出入規矩。他以深厚的功力表現出了對書法形式美的追求和創造力，從而也表現了自己的氣質、人格。”
《杜工部行次昭陵詩卷》：這是 鮮於樞 以行書大字錄寫的杜甫五言《行次昭陵詩》。此帖結體疏朗，筆勢雄渾，與 鮮於樞 個人性情正相吻合。如柳貫所評：“公毅然美大夫，面帶河朔偉氣，每酒酣驁放，揮毫結字，奇態橫生，勢有不可遏者。”此卷是 鮮於樞 大字行書的代表作品。
《老子道德經卷》：此卷書法節錄老子《道德經》卷，從“天長地久”寫起，末書“老子道經卷上”，因缺下半部分，所以未署款。《秋興詩冊》：這是 鮮於樞 為和仇遠詩而作並書的三首五言律詩，詩中充滿濃郁的思鄉之情。從“北望空思汴，南遊未厭吳”壹句可知作者此時正身處江浙壹帶。此帖書法俊爽勁健，略顯蒼疏，是鮮氏中晚年眾多作品中較具代表性的壹件。
《臨神仙起居帖》：這是他臨寫的楊凝式《神仙起居帖》手跡。對照原帖，我們可以發現 鮮於樞 此帖臨得如何形神兼備。
《唐詩卷》：此卷筆法縱肆，欹態橫發。他自己說過，寫草書要把筆離紙三寸，取其指實掌平虛腕法圓轉，寫出的字則飄逸飛縱，體態自能絕出，觀其草書，確有懸腕回鋒之妙。
《韓愈送李願歸盤谷序卷》：行句系自“夫前呵從者塞途”起(據《韓昌黎集》)，其前尚缺壹百零八字。有“清森峭勁、風骨棱棱”之評。
書法作品《石鼓歌》是唐代詩人韓愈的作品， 鮮於樞 所書該詩是在中國書法史上享有盛名的珍稀墨寶。據介紹，“石鼓文”是我國現存最早的刻字文字，唐初出土，名聲不著，韓愈作《石鼓歌》以彰顯，推為國寶。
鮮於樞 《石鼓歌》是元代書壇巨擘，對後世草書影響至深。其草書的《石鼓歌》用筆中鋒直下，稍斂毫芒，圓勁豐潤，渾雄樸茂而凝重，淋漓酣暢中蘊含著森嚴規矩。據了解，此卷不僅是墨寶巨珍，更是書家法帖。據介紹， 鮮於樞 寫《石鼓歌》傳世有兩本，壹部作於元大德五年，現存於美國大都會博物館，其二為本卷，是鮮氏書藝成熟期的完美之作，其紙墨完潔，較“大都會本”的絕筆之作，更勝壹籌。
歷史評價同時代的袁褒說：“困學老人善回腕，故其書圓勁，或者議其多用唐法，然與伯機相識凡十五，六年間，見其書日異，勝人間俗書也。”（《書林藻鑒》）
趙孟\對他的書法十分推崇，曾說：“余與伯機同學草書，伯機過余遠甚，極力追之而不能及，伯機已矣，世乃稱仆能書，所謂無佛出稱尊爾。”而書法家陳繹曾也說：“今代惟鮮於郎中善懸腕書，余問之，嗔目伸臂曰：膽！膽！膽！”僅就書法史上地位或對後世影響而言， 鮮於樞 的確難與趙孟\匹敵，何況他的書法作品（特別是碣石碑版》也遠不及趙孟\豐富。不過，元明以來，仍不乏師法 鮮於樞 書法之大家、高手，諸如元之邊武、董復（均有《千字文》傳世》，明之豐坊（上海博物館藏有其《擬鮮於太常大字卷》》，近代之潘伯鷹等。此《王安石雜詩卷》書於至元辛卯二月八日，屬 鮮於樞 早年力作。紙本，縱50公分，橫1025公分，曾入內府，著錄於《石渠寶笈》，現藏遼寧省博物館。本卷是 鮮於樞 為其好友『君錫』所作。按，『君錫』名方逢辰，浙江杭州淳安人。宋淳中廷對第壹，累官至兵部侍郎、國史修撰，著有《蛟峰文集》等。
楷書作品 道德經此卷書法節錄老子《道德經》卷，從“天長地久”寫起，末書“老子道德經卷上”，***211行，因缺下半部分，所以未署款。每段接紙有“三教弟子”印。卷後有翁方綱跋，吳榮光題名，顏世清跋五段，又有“松下清齋”題簽。此帖曾經翁方綱、陸恭、葉恭綽等人鑒藏，有數方印記。
潘遵祁鈔錄《須靜齋雲煙過眼錄》著錄。
石鼓文在唐代，曾有二個大詩人寫過《石鼓歌》，壹是韋應物，壹是韓愈。 鮮於樞 所寫的《石鼓歌》是韓愈所作的七言詩。
石鼓文，亦稱獵碣或雍邑刻石，是我國現存最早的刻石文字。無具體年月，唐人韋應物和韓愈的《石鼓歌》都認為是周宣王時期的刻石。宋人歐陽修的《石鼓跋尾》雖設了三個疑點，但還是認為屬周宣王時史籀所作。宋人鄭樵《通誌略》則認為《石鼓》系先秦之物，作於惠文王之後，始皇之前。近人羅振玉《石鼓文考釋》和馬敘倫《石鼓文疏記》都認為是秦文公時物，與韋、韓說法出入不大，只相差十七年。據郭沫若考證，《石鼓》作於秦襄公八年，距宣王更近。所不同者，出於宣王時史籀手筆或秦臣手筆罷了。《石鼓》於唐代初出土於天興三疇原（今陜西省寶雞市鳳翔三疇原），以後被遷入鳳翔孔廟。五代戰亂，石鼓散於民間，至宋代幾經周折，終又收齊，放置於鳳翔學府。宋徽宗素有金石之癖，尤其喜歡《石鼓》，於大觀二年（公元1108年），將其遷到汴京國學，用金符字嵌起來。後因宋金戰爭，復遷《石鼓》於臨安（今杭州），金兵進入汴京後，見到石鼓以為是“奇物”，將其運回燕京（今北京）。此後，石鼓又經歷了數百年的風雨滄桑。抗日戰爭爆發，為防止國寶被日寇掠走，由當時故宮博物院院長馬衡主持，將石鼓遷到江南，抗戰勝利後又運回北京，1956年在北京故宮展出。清乾隆五十五年（1790年），清高宗為更好地保護原鼓，曾令人仿刻了十鼓，放置於辟雍（大學）。現仿鼓在北京國子監。其形狀與刻字部位和原石鼓有不少差別。石鼓文的拓本，唐代就有，但沒有流傳下來。石鼓文比金文規範、嚴正，但仍在壹定程度上保留了金文的特征，它是從金文向小篆發展的壹種過渡性書體。傳說在石鼓文之前，周宣王太史籀曾經對金文進行改造和整理，著有大篆十五篇，故大篆又稱“籀文”。石鼓文是大篆留傳後世，保存比較完整且字數較多的書跡之壹。宋安國所藏石鼓宋拓本，被民國秦文錦售給日本東京河井荃廬氏。
鮮於樞 行書《石鼓歌》傳世有二件，壹在美國紐約大都會博物館，作於大德五年辛醜，年45歲，伯機即逝於此年，蓋絕筆也。書於經折紙上，裱為橫卷。其二即此卷，雖無款，而筆法圓勁雍容，揮灑自如，望而知其為 鮮於樞 最成熟期之精品，且紙墨完潔，又勝大都會本壹籌。