清朝早中期，國家正規軍分為八旗和綠營。其中，八旗由旗人(包括滿蒙漢軍)組成，屬於國家精銳部隊。八旗兵也有兩種，壹種是駐京八旗，壹種是駐京八旗。顧名思義，北京營八旗就是鎮守京師的八旗兵，駐京八旗是指被派往全國各地短暫守險的八旗兵。八旗駐防的最高長官是駐防將軍(來自壹品)。
綠營的士兵全部由漢人組成，人數大約是八旗的三四倍。綠營遍布全國，是清朝的主要軍事力量。綠營以城鎮為最高戰略單位，以營地為最基本單位。清朝中期，綠營有666個鎮，1169個營，共約65萬人。
綠營的長官是提督(來自壹品)，主管壹個省的綠營人士。但為了防止將軍們的妄自尊大，提督要受到總督和巡撫的約束。
無論是八旗兵還是綠營兵，基層士兵的制服上都印有“兵”字，象征著他們是國家的正規軍。用今天的話說，屬於公務員編制。
清軍除了正式編制的“士兵”外，還有臨時編制的部隊，即軍服上印有“勇”字的士兵，他們還有壹個正式名稱:團練。
應永出現在雍正和乾隆年間。起初，它只是作為協助正規軍作戰的臨時召集而存在。壹般是戰時養，結束了就解散。所以在待遇上，自然不如八旗和綠營的正式工。
但到了清朝中後期，長期處於訓練松懈、紀律松弛狀態的八旗綠營士兵，戰鬥力變得很差，在與太平天國的戰鬥中處處挨打。這時，應永開始嶄露頭角。其中，曾國藩創辦的向君(又稱項勇)最為著名。
曾國藩對團練制度進行了全面改進，有“定兵發餉制”。士兵和將軍成為同壹利益體，軍隊的凝聚力和戰鬥力大大提高。此後以臨時工身份大舉反攻，成為清朝的主要軍事力量。