據文物考證，漢代畫像磚上已經出現踢毽子的圖像。照此推斷，踢毽子最遲起源於2000年前的漢代。到了南北朝時期，人們已經能熟練而熟練地踢毽子了。
到了唐宋時期，踢毽子更加流行，踢毽子的技術也更加高超。
據宋代文學家高澄的《後事紀源》記載:
現在的孩子把鉛和錫當錢，上面插上雞毛，稱之為“鏃”。他們三五成群的走著踢著，裏外便宜，拖著槍，弓著膝蓋，頓著肚子，佛珠，剪刀，綁匪。
由此可見，此時踢毽子是有邊跑邊踢的技巧的。人們不僅可以用腳踢毽子，還可以用膝蓋、腹部和頭部踢毽子。這就是“弓膝”、“凸肚”、“佛珠”。
古籍《唐代高僧傳》(卷19《佛傳》)記載:
12歲那年，薩滿慧光在天街井場踢毽子，連續踢了500年，大家都在旁邊看得很熱鬧。佛陀被冒犯了，說:這孩子這輩子有工作了。
也就是說，壹個叫巴陀的和尚去洛陽，他在路上遇到了12歲的慧光。當時惠光在天街井場踢毽子，連續踢了500下，觀眾驚嘆不已。
巴托是北魏人。他是河南嵩山少林寺的創始人。他很喜歡慧光，收他為徒。慧光成了少林寺的小和尚。羽毛球的壹種就是毽子，反踢就是用腳外側踢，也叫“轉”。經過500次的反踢，可以看出慧光的腳很厲害。踢毽子甚至影響了少林寺的武術，少林僧人也曾將踢毽子作為練武的輔助工具。
到了宋代，因為踢毽子的人多，也有以賣毽子為生的人。南宋詩人精心書寫的筆記《舊武林大事》中，列舉了當時都城臨安經營各種玩具的小生意，如風箏、粘棍、羽毛球、鴿鈴、象棋、彈弓等。可見當時已經有專門賣羽毛球的店鋪了。
南宋還有壹位著名的文學家周覓，他也在他的《通俗匯編》裏寫過壹篇《踢毽子》。原文記錄如下:
今天北京在這部劇裏是最熟練的，有額頭，有鼻子有嘴，有肩膀有腹部，都可以代替腳。如果壹個人能同時數清敵人，就不會整天圍著他轉。
由於踢毽子富有趣味性和觀賞價值，成為許多古代藝人的收藏珍品。同時也是民間藝人的創作題材。
明清瓷器上常有工匠畫的踢毽子圖。古代畫家也畫踢毽子場景，清代風俗畫集《北京民俗百圖》中的踢毽子圖是最著名的壹幅。