1979年5月16日，北京電視臺第壹套節目（當時稱北京電視臺6頻道）正式播出。
1993年9月1日，北京電視臺第壹套節目在全國率先實現24小時播出。
1998年1月1日，北京電視臺第壹套節目（BTV-1）通過亞洲衛星2號向亞太地區實現衛星播出後，正式使用“北京電視臺衛星頻道”的呼號，頻道標誌為BTV-1。
2001年6月24日，北京有線電視臺並入北京電視臺，該頻道也正式改版。
2005年10月26日，北京電視臺第壹套更換標識，在原有臺標基礎上，將“BTV-1”更改為“BTV-北京”，並正式更名為北京衛視。
2007年1月1日，北京衛視再次改版。改版後的北京衛視，立足北京人視角，挖掘北京歷史文化背後的故事，重現新老北京的奇聞趣事，同時擁有如：《北京您早》、《特別關註》、《北京新聞》等反映北京現代化建設的新聞時事類節目。
2009年1月1日，BTV-1 與北京電視臺其他頻道壹起更換新臺標。
2009年4月1日，北京衛視遷入朝陽區CBD核心區建國路98號。
2009年9月28日，北京電視臺高清頻道開播啟動儀式在北京電視臺舉行，這標誌著北京電視高清化大幕正式拉開。作為全國第壹批高清信號播出的8家省級衛星頻道之壹，北京電視臺衛視頻道高清、標清於今早7時同時播出。
2010年12月26日，北京電視臺宣布北京衛視2011年正式改版，科教節目中心負責人徐滔調任衛視節目中心主任，全盤負責改版。
2011年1月1日，北京電視臺科教頻道養生節目《養生堂》遷往北京衛視播出，石涼主持的《檔案》改為每天壹期。
2011年1月3日，北京衛視推出了《頂尖秀》和《收藏秀》等節目。《身邊》欄目從午間挪到了早上8:30播出。每天23:30推出的新欄目《劇說》成為北京電視臺自制劇的播出平臺。
2012年1月1日起，北京衛視更換標識和呼號，將原有的“BTV-北京”改為“BTV-北京衛視”。改版後的北京衛視晚間黃金時段不再突出BTV秀場概念，每天21:28播出“非凡北京”欄目帶。周壹播出新聞類節目《北京觀察》，周二播出傑出人物傳記訪談《傾聽》；周三播出《好人故事》，周四播出《這裏是北京》，周五播出《願望》，周六播出《大戲看北京》，周日播出王剛主持的《天下收藏》。
2013年10月25日，北京衛視開播了壹檔美食綜藝互動節目《我愛中國味》。而另壹檔節目《壹起唱吧》也將於11月2日亮相熒屏，該節目定位於全明星代際溝通音樂綜藝秀。
2015年1月1日，北京衛視在晚間時段推出欄目帶，《楊瀾訪談錄》、《天下收藏》等節目進駐該欄目帶。同時推出投資類真人秀節目《夢想合夥人》。周四、周日晚間則是生活服務類板塊，周四21時20分播出《我是大醫生》，收視表現已經位列省級衛視第壹名。
2015年1月4日，北京衛視聯手主持人李詠團隊，***同打造生活服務欄目《全是妳的》。
2016年1月1日，北京衛視推出四檔季播節目《二胎時代》、《暖暖的新家》第二季、《生命緣：懷孕的爸爸》和《八八爸爸》。