先後有利古利亞人、腓尼基人和迦太基人在此居住。後來腓尼基人在此建立城堡。中世紀成為熱那亞***和國保護下的市鎮。1297年格裏馬爾迪家族奪取了摩納哥城堡，開始了該家族對摩長達700年的斷斷續續的統治。14世紀形成公國雛形，1338年成為獨立公國。1525年，受西班牙保護。1641年9月14日，摩納哥同法簽訂條約，趕走西班牙人，1793年摩並入法國並與法結盟。1954年同法簽署睦鄰和行政互助協定。1860年再度處於法國保護之下。1861年同法國簽署協定，法承認摩獨立，同時摩放棄對芒通、羅克布倫兩大市鎮的所有權，領土由20平方公裏縮小到現有面積。同年，法摩建立關稅同盟。1911年頒布憲法成為君主立憲國，法國負責保障摩的獨立、主權和領土完整；摩親王承諾在完全尊重法國的政治、經濟、航海和軍事利益的前提下行使主權。1918年同法國簽署確定兩國政治關系的條約，法國負責保障摩的獨立、主權和領土完整；摩親王承諾在完全尊重法國的政治、經濟、航海和軍事利益的前提下行使主權。法國和摩納哥1918年約定，如果摩納哥君主沒有直系後裔，摩納哥將被並入法國。2002年10月，摩法簽署了新的雙邊關系條約（已於2005年12月1日生效），再次確認法摩間傳統特殊友好關系，同時賦予摩更多的主權和權力。2005年摩法又簽署壹系列條約，兩國關系實現重大突破：摩擁有自行任命包括國務大臣在內的所有政府成員的權力；摩法加強司法、行政、稅收等領域的合作。
全國為1個市鎮單位，下轄4個區（非行政單位）： 摩納哥城區、摩奈蓋提區、楓維葉區和蒙特卡洛區。市鎮委員會由15名成員組成，通過直接選舉和按名單投票方式產生，任期4年。市長和副市長及市議員由市鎮委員會從其成員中選出。