天安門廣場始建於明朝永樂十五年(公元1417)，其設計者是明代著名建築師蒯祥。蒯祥出生於蘇州吳縣於凡村，世襲工匠。明朝永樂十五年，朱迪遷都北京，年僅21歲的蒯祥也作為朱迪的隨員來到北京。按照皇帝的旨意，經過四年的努力，他在1421設計建造了壹座雕梁畫棟的木牌樓。這是天安門最早的廣場，原名承天門。1457年七月，承天門被火燒。八年後，明英宗命工部尚書白圭主持重建，白圭請蒯祥出謀劃策，這樣修建。明末，承天門又被燒毀。1651年重修。新塔高33.7米，寬9米，深5米，以顯示皇帝的威嚴，它被重新命名為“天安門廣場”。這個名字壹直沿用到今天。
天安門廣場在明朝永樂十八年(公元1420年)建成時，被稱為“承天門”。黃瓦五座三層飛檐木牌樓的承天門中間，掛著“承天門”的牌匾。清順治八年(公元1651)，進行了大規模的重建，將“承天門”改名為“天安門廣場”，並在天安門廣場上懸掛了“天安門門”字樣的牌匾。那麽，清朝為什麽要把“承天門”改名為“天安門”呢？
原來，滿族封建貴族入主中原後，為了達到其長期統治的目的，除了采取其他措施外，還在城門名稱上大做文章。由於當時接連不斷的反清鬥爭危及到清朝封建貴族的統治，清朝統治者為了實現清朝的“長治久安”，特別註重“安”與“和”的策略。比如清朝故宮的內廷、中繼殿、建機殿，改名為太和殿、中和殿、保和殿，意思是內廷穩固。將“承天門”更名為“天安門”，既涵蓋了“承天啟雲”的命名意圖，又融入了“太平盛世治國”、“保家衛國”的思想。
皇城還有“地安門”、“東安門”、“Xi安門”三個城門，都突出了“安”字，以示對內太平。據考證，天安門廣場上的碑文是清初用滿文、漢文、蒙文刻的，按滿文語法直譯為“天安門”。後來不知什麽原因，牌匾上的三個字改成了滿文和漢文，漢字改成了楷書的“天安門”，去掉了“之”字，字體也相應放大。？
在民間傳說中，有壹則關於將“承天門”改為“天安門”的軼事。傳說李自成入京後，對著承天門城樓上的碑文拉弓射箭，可惜沒有射中。他的下屬用安慰的語氣說:“有定數的人會為所欲為。”意思是李闖王有天命，所以不要在意這支箭準不準。李自成誤解了他的意思，認為他沒有天命，勃然大怒，想殺了屬下，後來被勸開了。清朝統治者入京後可能聽說了這件軼事，於是將“承天”改為“天安”。1911年，辛亥革命推翻清政府後，牌匾上的滿文被去掉，只留下“天安門”二字。