在古生物學發展的早期，恐龍最初被認為是古代爬行動物的壹個自然類群。在爬行動物的分類中，恐龍被用來包括所有的恐龍。後來隨著各種恐龍化石的更多發現和對恐龍認識的更深入，科學家發現所謂的恐龍其實包括兩種截然不同的古代爬行動物，這兩種恐龍之間的親緣關系甚至沒有蜥蜴和蛇那麽近。很可能，它們都是從原始齒科起源後分道揚鑣的。這樣，在分類系統中，原來的恐龍目就被兩種恐龍——蜥腳類和鳥腳類所取代，“恐龍”就成了通俗的稱呼。
根據傳統觀點，這兩種類型的恐龍是通過它們不同的骨盆結構來區分的。在鳥腳亞目的骨盆中，髂骨(也叫腸骨)被大大地向前和向後拉伸，恥骨有壹個大的突起延伸到髂骨下面。因此，從側面看，骨盆具有四射結構，即髂骨的前部、後部、恥骨前部和壹起向後延伸的坐骨和恥骨。坐骨和恥骨的這種排列方式與鳥類的骨盆結構非常相似，所以撲翼鳥中也有人稱之為撲翼鳥。另壹方面，蜥腳類恐龍的骨盆是三射的，即髂骨在上，不前後拉伸，恥骨在髂骨下向下向前延伸，坐骨向下向後延伸。這種骨盆結構與蜥蜴非常相似，所以有些蜥腳類動物也被稱為蜥腳類動物(圖29和30)。然而，近年來科學家發現，兩類恐龍的骨盆結構並非絕對“截然不同”，有時還會“交叉”。以上分類標準只是傳統觀點。自然，除了骨盆，這兩種恐龍還有很多其他的結構差異。
最早的恐龍出現在2.2億年前的中三疊世，化石不多。到了二億年前的三疊紀晚期，化石很多，中國的祿豐龍、龍、盧溝龍、大龍都是這個時代的代表。前三種屬於蜥腳類，後者屬於鳥龍類。蜥腳類分為兩個分支，壹個是骨贅肉食性龍，壹個是蜥腳類。虛骨龍身體結構輕，骨骼中空，兩腳行走，後肢強壯，前肢收縮，以小動物為食，如盧溝龍、虛骨龍、鳥樣龍等。食肉恐龍是大型兇猛的恐龍，在恐龍中很殘忍。它們可以用兩只腳行走，重達6-8噸。龍、永川龍、霸王龍就屬於這壹類。它們繁盛於侏羅紀-白堊紀(從2億年前到7500萬年前)。像大多數恐龍壹樣，骨龍和肉食性龍在白堊紀末期(7500萬年前)滅絕。
蜥腳類的另壹個分支是蜥腳類，其特征是長脖子，長尾巴，四肢行走，身體巨大，以植物為食。有的體長可達50-60米，重達30-50噸。它們是陸地上最大的動物，也是博物館中最吸引人的展品之壹。侏羅紀最為繁盛，中國的蜀龍、峨眉龍、馬門溪龍都屬於此。他們最後的代表也壹直持續到白堊紀末期。
恐龍的另壹大類，鳥龍，分為四個分支，分別是劍龍、甲龍、鴨嘴龍和角鼻龍，都是吃植物的。劍龍最大的特點是背上有兩排三角形的骨板，尾巴上有四個骨刺，這是它的防禦性武器。這種動物四肢著地行走，長約7米，大腦非常小。它通過肩膀和腰部腫脹的神經節點來彌補大腦指揮的不足。它們主要生活在侏羅紀(距今2億年至654.38+0.4億年)，少數在白堊紀早期(距今654.38+0億年以上)滅絕，是最早滅絕的恐龍。中國的華陽龍、沱江龍、烏爾禾龍都屬於這壹類。
甲龍，顧名思義，是壹種裝甲恐龍，它的頭部和身體幾乎完全被堅硬的骨甲包裹，就像壹輛坦克車。末端還有壹個骨槌，用於防身。這種動物也有7米左右長，四肢行走，生活在侏羅紀到白堊紀，最後在白堊紀末期滅絕。中國以天池龍和甲龍為代表。
鴨嘴龍和禽龍統稱為鳥腳類，是鳥龍的壹個分支。這種動物半直立，兩腳行走，前肢小，後肢粗壯。禽龍是最早有記錄的所有恐龍的代表，它的牙齒與現代的禽龍非常相似。鴨嘴龍在中國以青島龍和山東龍為代表。前者頭上有刺，長約6米；後者頭部扁平，長約15米。它們* * *的特點是下頜寬而平，看起來像鴨嘴。然後是大量的牙齒，每個下顎上大約有500顆，密集的簇在壹起，總共2000顆，很明顯是用來研磨植物的。這種恐龍也在白堊紀末期滅絕了。