至遲在元朝，中國已經制造了最古老的火器。中國歷史博物館展出的元三年(1332)青銅鑄槍，重6.94公斤，長35.3厘米，炮口直徑105毫米，槍身上有“吉日穗於順治三年二月收復寇軍300號馬山”等銘文。槍的尾部有兩個方孔用來安裝耳軸。中國明朝政府設置了“軍作戰”和“軍作戰”兩個局，分別制作火器。僅鄭德至嘉靖年間(1506 ~ 1566)，火炮就有數十種。“虎蹲炮”用鐵爪限制後坐力。射擊時，後坐力不到五寸，可裝100多顆小鉛彈。“攻戎炮”裝在車上發射，方便騾馬拖動，用鐵錨限制後坐力。“無敵將軍炮”重1000公斤，車內可裝500根鐵桿，寬度超過20英尺。“毒火飛炮”和“飛滅爆破炮”可以發射爆炸彈。這種炮彈是鐵鑄空心體，內裝火藥等藥物，並裝有導火索，將藥線放入竹筒內。發射時，彈丸裝入槍管，先點燃引信，再點燃槍管內的推進劑，彈丸9到達目標後爆炸。
中國的火藥和火器傳到西方後，火炮開始在歐洲發展。14世紀上半葉，歐洲開始制造發射石子彈的火炮。16世紀前期，意大利人n·塔爾塔利亞發現了炮彈在真空中以45度角發射時的最大射程規律，為火炮科學的理論研究奠定了基礎。16年中腹部時期，歐洲出現了口徑更小的青銅長筒炮和熟鐵鍛造的長筒炮，取代了之前的迫擊炮(大口徑短筒炮)。還采用了前車，方便快速行動，通過起伏。16結尾出現了用子彈或金屬碎片裝在鐵筒裏做成的獵槍，用來殺人。1600左右，壹些國家開始使用藥物包覆推進劑，提高了射速和射擊精度。17世紀，伽利略的彈道拋物線理論和牛頓對空氣阻力的研究推動了火炮的發展。瑞典國王古斯塔夫二世統治時期(1611 ~ 1632)采用了火炮減重和標準化的方法，提高了火炮的機動性。1697年，歐洲把點火孔裏的散裝火藥換成了裝滿火藥的管子，簡化了瞄準和裝填過程。17年末，大部分歐洲國家使用榴彈炮。
18世紀中期，普魯士國王弗裏德裏希二世和法國炮兵總監J.B。v格裏博壹直致力於提高火炮的機動性，促進火炮的標準化。經過多次試驗，英法等國統壹了火炮口徑，使火炮各部分金屬重量比更加合適；還有壹個彈道擺用來測量炮彈的初速。19世紀初，英國采用了榴霰彈，榴霰彈通過吹氣引信及時爆炸，提高了火炮威力。
從火炮出現到19世紀中期，火炮通常在滑膛前裝炮並發射實心球形彈，部分火炮發射球形爆炸彈、散彈槍、霰彈槍。最初的膛線炮是直膛線，主要目的是方便彈丸的前裝。這種炮射速慢，射擊精度低，射程短。為了增加火炮的射程，19年初，歐洲各國進行了線膛炮的實驗。1846年，意大利少校G. cavalli制造了壹種螺旋膛線炮，發射的是壹種錐形頭柱的長爆炸彈。螺旋膛線使彈丸旋轉，飛行穩定，提高了火炮的威力和射擊精度，增加了火炮的射程。線膛炮出現的同時，對槍的槍機進行了改進，重新裝彈，射速明顯提高。
膛線炮的采用是火炮結構上的壹個重大變化。直到現在，膛線炮身已經被廣泛有效地使用。滑膛炮身為迫擊炮等。
19年底前防後坐裝置的發明，槍身通過耳軸與槍架連接，這種槍的槍架稱為剛性流槍架。火炮發射時剛性炮架受力較大，炮體笨重，機動性差，發射時破壞瞄準，發射速度慢，限制了威力的提高。防後坐裝置出現在19世紀末，槍身通過它與槍架相連。這種槍的槍架叫彈性槍架。1897年，法國制造了壹門75毫米野戰炮，帶有防後坐裝置(液壓氣式退返)，其他國家紛紛效仿。彈性槍架的槍在發射時，由於後坐裝置的緩沖，作用在槍架上的力大大減小，減輕了槍的重量，發射時槍不移位，提高了發射速度。彈性炮架的采用，緩解了增加火炮威力與提高機動性之間的矛盾，火炮結構趨於完善，是火炮發展史上的重大突破。