瑪格麗特生於密蘇裏州的獨立城，是第33任美國總統哈利·S·杜魯門和其妻子貝絲·杜魯門所生的女兒。出生時施洗取名為瑪麗·瑪格麗特·杜魯門。她的名字“瑪麗”，是為了記念她的姑媽瑪麗·珍·杜魯門（Mary Jane Truman）。而“瑪格麗特”則記念外祖母瑪格麗特·蓋茨·華萊士（Margaret Gates Wallace）。自童年開始，她便被稱呼作“瑪格麗特”。
瑪格麗特出生時正是父親在密蘇裏州壹家男士用品商店苦幹的時候，她在父母的精心愛護下長大。作為獨生女，她被喚作“我的寶貝”、“瑪奇”甚至“小瘦幹兒”，因為她很挑食。雖然她同壹般的獨生子女壹樣被關愛，但她並沒有被寵壞。杜魯門說到女兒時講得很對：“她是個好孩子，我很高興她沒長成像艾麗絲·羅斯福或是威爾遜的女兒們壹樣。”這是哈裏的最高評價。她壹直腳踏實地，事實上她和母親貝絲都壹貫如此。當杜魯門因自己的職位而沾沾自喜時，她們會提醒他。
杜魯門因積極反對密蘇裏州腐敗的政治機構而當選密蘇裏州的國會參議員，他們壹家也搬到了華盛頓。很自然，母女二人都害怕華盛頓的社會。華盛頓的上流社會並未註意這位密蘇裏參議員的到來和他家裏的赤貧情況，直到杜魯門當上總統，人們的印象也沒什麽改變。錢壹直是家裏的大難題，即使在杜魯門當上民主黨副總統候選人時依然如此。 富蘭克林·羅斯福總統剛連任第四任期就去世了。杜魯門便如他的遠親約翰·泰勒壹樣接任總統。泰勒是第壹位因總統去世而接替總統職位的副總統。在1940年代，瑪格麗特曾立誌成為歌手。因此她畢業於喬治·華盛頓大學後，進行了壹些古典音樂的發音訓練，又在1947年3月到電臺的獨唱會登臺試唱。
現在，瑪格麗特有機會從事音樂事業了，她認為自己可以成功，而父親卻說她和瑪格麗特·威爾遜差不多。瑪格麗特雖然註意練習，經常讓父親彈鋼琴她唱，但她的努力並沒有多少效果。人們之所以能記住瑪格麗特是因為壹位音樂評論家的輕蔑話語和她父親的尖銳回應——在1950年12月的壹次表演後，瑪格麗特遭《華盛頓郵報》音樂評論人保羅·休姆對瑪格麗特的表演、音樂及演唱很不客氣地批評了壹番，結果她的父親大怒並公開向全國發表了對那個評論家的看法。幾年後回想起此事哈裏仍耿耿於懷，“第二天，這個休姆寫下了最骯臟可恥的東西。我回了他壹封信，告訴他要是讓我抓住，我會敲掉他的下巴，踢出他的腸子。” 該譴責最後得到了不少父親的支持和同情。盡管受到傳媒的惡評，但她在1950年代仍常常在舞臺、電臺和電視上表演，而且也幹得不錯。
因為哈裏曾險遭波多黎各民族主義分子刺殺，可以理解他對女兒的保護是如何的嚴密。安全措施限制了瑪格麗特浪漫的機會。偶爾她晚回家壹次，父親就派出秘密警察，使瑪格麗特覺得特別不快活。這樣看來當總統的女兒也有不利的壹面。她曾給報社編輯寫信指責評論界對喬西·克林頓過於刻薄，她也談及了做總統女兒的不利之處：“父親壹成為總統，我就被軟禁到了白宮。”但小瑪格麗特住在白宮自然也有許多好處，父親經常派她以總統私人代表的身份周遊歐洲。她真可謂壹個好大使，杜魯門曾開玩笑說我們應該開除所有大使而讓瑪格麗特就任。
在1944年，瑪格麗特為戰艦USS密蘇裏號施洗，而該戰艦的名稱則正正取自她的家鄉。USS密蘇裏號在1991年退役，瑪格麗特是退役典禮上的壹位特別講者。 在父親於1972年逝世前不久，瑪格麗特用丈夫的姓氏丹尼爾，出版了壹本叫《哈利·S·杜魯門》的傳記。該書大量引用了杜魯門總統圖書館的珍貴資料，對杜魯門總統的生平作詳盡介紹，並獲得了書評人的好評。其後，瑪格麗特又出版了《貝絲·W·杜魯門》，該書從壹位家庭成員的角度，對杜魯門總統夫婦作細膩的分析，與《哈利·S·杜魯門》的宏觀角度構成明顯對比。
瑪格麗特又寫有不少關於白宮的書，這些書還繞了第壹夫人、白宮寵物、曾入住白宮的人和白宮的歷史等題材。除此之外，她著有不少大受歡迎，以華盛頓哥倫比亞特區為背景的虛構懸疑小說。近年瑪格麗特雖然已年過80歲，但她仍經常寫作和出版新書。
瑪格麗特在逝世前居住在曼哈頓的公園大道。她是哈利·S·杜魯門總統圖書館及博物館和富蘭克林與埃莉諾·羅斯福學會的董事局成員。 當地時間1月29日，瑪格麗特·杜魯門·丹尼爾在芝加哥去世，享年83歲。
據美國媒體今晨報道，杜魯門圖書館的發言人表示，瑪格麗特準備搬到芝加哥的大兒子家附近時，因“單純感染”造成身體不適，數周前轉往芝加哥壹家醫護中心，之後病情迅速惡化。
美國總統布什對瑪格麗特的去世表示哀悼。
他發表聲明說：“在她的父親任期內，瑪格麗特曾支持她的父親迎接挑戰，她是杜魯門所經歷的戰爭及和平的第壹見證人。作為壹名卓有成就的作家和歌手，她的壹生是成功的。”