回家，只能直走，不會轉彎，出去騎壹會兒又累又汗。
剛剛出現的新事物總是不那麽完美的。西夫拉克並沒有氣餒，他繼續尋找改進的方法。不幸的是，他很快就病死了。
1816年，德國有壹個叫德萊的遊俠。他每天從村子東邊的這片森林走到村子西邊的另壹片森林，年復壹年。他想:如果人坐在車裏，走走停停，為所欲為，不是很瀟灑嗎？德·萊斯開始制造木制手推車，類似於西夫拉克的手推車。但是前輪加個車把控制方向可以改變前進方向。但是騎自行車的時候，還是要用兩只腳，壹個壹個踩在地上，才能把車往前推。當德·萊斯騎馬外出做實驗時，壹路上他被許多人嘲笑。盡管如此，他還是很喜歡這個自己創造的“可愛的小矮馬”。壹次，當德·萊斯騎馬四處閑逛時，壹輛馬車經過。司機嘲笑他說他的車慢，於是對司機說:“妳相信我的車比妳的馬車快嗎？”於是兩人打了個賭。旅程是從村子的東邊到西邊的壹個來回。結果，德·萊斯比馬車夫快了1小時。
1840年，英國鐵匠麥克米倫得到了壹匹破舊的“可愛的小馬”。他在後輪的車軸上安裝了壹個曲柄，然後用連桿把曲柄和前踏板連接起來，而且前後輪都是鐵制的，前輪大後輪小。當騎自行車的人踩下踏板時，汽車會自行移動並向前行駛。這樣騎車人的腳就真正離開了地面，腳的交替蹬踏變成了車輪的滾動，大大提高了行駛速度。1842年，麥克米倫上了這種車，壹天跑20公裏。由於不小心，他踩車太快，在路上撞倒了壹個小女孩，所以被警察抓住並罰款。罪名是野蠻地騎自行車。
1861年，法國的米肖父子原本是馬車修理工，他們在前輪上安裝了可旋轉的踏板；車的車座是裝在前輪上的，所以除非騎行技術特別高超，否則車把不會穩，會掉下車來。他們將這種兩輪車戲稱為“自行車”，並在1867年的巴黎博覽會上展出，讓觀眾大開眼界。
1869年，英國雷諾看到法國的自行車後，覺得自行車太重了，開始琢磨怎麽讓自行車變輕。他用鋼絲輻條把輪圈繃緊當輪子；同時車架采用細鋼條，汽車前輪大後輪小。從而減輕自行車本身的重量。從西夫拉克到雷諾，他們制造的五種自行車與現代自行車大相徑庭。
真正的現代自行車誕生於1874。這壹年，英國人羅松別出心裁地給自己的自行車裝上了鏈條和鏈輪，利用後輪的轉動推動汽車前進。但是前輪還是大後輪小，看起來不協調不穩定。
1886年，英國機械工程師約翰·k·斯塔利(John K. stahly)從力學和運動學的角度設計了壹種新的自行車樣式。自行車上安裝了前叉和剎車，前後輪大小相同，以保持平衡。壹個菱形框架由鋼管制成，並且首次使用了橡膠輪。斯塔利不僅改進了自行車的結構，還改造了許多生產自行車零件的機床，為自行車的大量生產、普及和應用開辟了廣闊的前景，因此被後人稱為“自行車之父”。stahly設計的自行車模型和現在的自行車基本壹樣。
從65438到0888，愛爾蘭獸醫鄧洛普從治療牛的脹氣中獲得了靈感。他把自家花園裏用來澆水的橡膠軟管粘成壹個圈，打氣，套在自行車的輪子上，就去參加自行車比賽了。他是其中的佼佼者，這引起了極大的興趣。充氣輪胎是自行車發展史上劃時代的創舉，增加了自行車的彈性，不會因為路面不平而震動；同時大大提高了行駛速度，減少了車輪與路面的摩擦。這樣從根本上改變了自行車的騎行性能，提高了自行車的使用功能。
同樣在1888，英國考文垂的約翰·k·斯塔利。
第壹輛現代自行車“安全”自行車誕生了。其主要特點是菱形車架，使車身具有更高的剛度和強度。後輪用鏈條驅動，方向由前叉直接掌握。