山海輿地圖，又名《坤輿萬國全圖》，1584年由利瑪竇制作並印行，介紹天下有五大洲：亞細亞、歐羅巴、利未亞、亞墨利加、墨瓦臘泥加.這是中國人首次接觸到了近代地理學知識。
萬歷三十六年(1608)由明宮廷藝人摹繪12份。現存本即此12份之壹，南京博物院收藏。此本原是六幅條屏,今裝裱為壹大幅。通幅縱 168.7厘米,橫380.2厘米。圖首右上角題“坤輿萬國全圖”6字。主圖為橢圓形的世界地圖，此外並附有壹些小幅的天文圖和地理圖：右上角有九重天圖，右下角有天地儀圖，左上角有赤道北地半球之圖和日、月食圖，左下角有赤道南地半球之圖和中氣圖；另有量天尺圖附於主圖內左下方。各大洋繪有各種帆船*** 9艘，鯨、鯊、海獅等海生動物***15頭,南極大陸上繪陸上動物***8頭，有犀牛、象、獅子、鴕鳥等。
摹繪本大體上只用了3種色彩：南北美洲及南極洲為粉紅色，亞洲為土黃色，歐洲和非洲近於白色。少數幾個島嶼的邊緣暈以朱紅色，山脈用淡綠色勾勒，海洋用深綠色繪出密密的水波紋，顯得汪洋浩渺。五大洲各用朱紅色書寫，其他地名包括國名均為墨書，以字體大小作為區別。
盡管利氏地圖在圖形輪廓和文字說明方面還有很不精確甚至錯誤之處，但在當時已不失為東亞地區最詳盡的世界地圖。
明朝時期利瑪竇在中國繪制的《坤輿萬國全圖》之摹本的發現，足以證明當時明朝已經知道了全世界地圖
而同時期明朝地理學家的壹系列著作也說明，當時明朝的知識分子已經看到了《坤輿萬國全圖》，並且知道了西班牙、葡萄牙、荷蘭、意大利、法國等西方國家的具體位置。與利瑪竇同時期的明末著名理學家章潢（1527-1608）編輯的《圖書編》收錄有《輿地山海全圖》和《輿地圖》；明末學者馮應京（1555-1606）編著的《月令廣義》收入了壹幅《山海輿地全圖》；明末學者潘光祖（生平不詳）編輯的《匯輯輿圖備考》錄入兩幅《纏度圖》等等。
《輿地山海全圖》、《輿地圖》、《山海輿地全圖》、《纏度圖》這些明代“世界地圖”裏包括五大洲在內的許多地理名稱有采用了利瑪竇《坤輿萬國全圖》的痕跡，但卻在地理圖形和觀念上又和利瑪竇的世界地圖《坤輿萬國全圖》有所區別。由此可見，當時中西地理學家有曾過相互參考、相互參照的交流。