最早的內窺鏡用於直腸檢查。醫生將壹根硬管插入病人的肛門，借助蠟燭的光觀察直腸病變。這種方法獲得的診斷數據有限，患者不僅非常痛苦，而且由於器械較硬，穿孔的風險也很大。盡管有這些缺點，內窺鏡檢查仍被不斷地應用和發展，並且逐漸設計出許多具有不同用途和類型的儀器。
從65438到0973，激光技術被應用於消化道出血的治療，並逐漸成為內鏡治療的手段之壹。1981年，內鏡超聲技術研發成功。這壹新發展將先進的超聲技術與內窺鏡相結合，大大提高了病理診斷的準確性。