由於關鍵部位裝有球形關節，人形機器人可以做出許多接近真人的姿勢。石膏、陶瓷、木頭和塑料都可以用來制作人形。我們通常所說的BJD主要是指由樹脂制成的球形關節人形，它采用了球形關節的結構理論。四肢、軀幹、關節都是樹脂材質，手感細膩，各部分用皮筋/S鉤/粗棉繩/鋁線等材料固定在壹起。每個關節可以靈活地擺出各種姿勢。