世界坐標系；
相機坐標系；
圖像坐標系；
壹般來說，校準過程分為兩個部分:
第壹步是從世界坐標系到相機坐標系的轉換，這是從三維點到三維點的轉換，包括RR、tt(相機外參考)等參數；
第二部分是相機坐標系到圖像坐標系的轉換，是三維點到二維點的轉換，包括KK(相機內參)等參數；CC點代表相機中心，即相機的中心點和相機坐標系的中心點；
ZZ軸代表主軸，也就是相機的主軸；
pp點所在的平面代表像平面，也就是相機的像平面，也就是圖片坐標系所在的二維平面；
Pp點代表主點，即主軸與像面相交的點；
CC點到pp點的距離，也就是右圖中ff代表焦距，也就是相機的焦距；
圖像平面上的xx軸和yy軸在攝像機坐標系上相互平行；
相機坐標系由XX、YY、ZZ(首都)三個軸組成，原點在CC點，測量值為米(m)；
像平面坐標系由xx和yy(小寫)兩軸組成，原點在pp點，測量值為米(m)；