早在秦漢時期，腰鼓就被用於軍事。有敵人進攻時，他們擊鼓報警，兩軍交戰時，他們可以擊鼓歡呼。漸漸地，腰鼓發展成為壹種民間舞蹈，人們在祭祀和大型活動時使用。
安塞腰鼓分文鼓和武鼓，文鼓重在舞蹈，武鼓打得狠，文鼓動作略大，類似秧歌，武鼓踢、跳、旋轉動作比較大。在表演過程中強調整體效果，要求每個人的動作統壹，在變化的過程中規範隊形。生活在黃土高原上的男性的陽剛之美，主要通過鼓手大膽粗獷的舞蹈和強有力的擊鼓技巧得以充分體現。
安塞腰鼓作為壹種傳統的民間藝術，在表演過程中能表現出陜北人民的熱情，非常具有陜北民俗的代表性。在長期的流傳過程中，它融合了民歌、武術、舞蹈等元素，形成了獨特的腰鼓形式。同時，它也是中華民族精神的體現，是黃河流域文化的組成部分。安塞腰鼓不僅深受廣大人民群眾的喜愛，而且聞名海外，堪稱“中國壹絕”、“中國第壹鼓”。
所有的傳統文化都有點傳承危機，包括安塞腰鼓，但近年來安塞區非常重視傳統文化的傳承和發展，安塞腰鼓也走進了課堂，成為安塞小學的體育必修課。