跆拳道起源於朝鮮半島，已有兩千多年的歷史。古代朝鮮人民以農業和狩獵為生，在抵禦野獸、入侵和祭祀的舞蹈藝術中，逐漸演變為有意識的攻防技巧和搏擊自衛武術的雛形。在兩千年前的高句麗皇家墓葬壁畫中，有兩個男子以跆拳道的攻防姿勢互相打鬥。
跆拳道，Tae，就是用腳踢、撞的意思；權，用拳頭打；道是壹種藝術方法。跆拳道是壹種使用拳和腳的藝術方法。是以步法為主的功夫，步法占70%。跆拳道套路有24套；除此之外，還有兵器、擒拿、鎖摔、防身防拆等10多種基礎功夫。跆拳道是由東亞文化發展而來的韓國武術，以東方心性為基礎，傳承悠久的傳統，以“始於禮，終於禮”的武學精神為基礎。
韓國三國時期的高句麗、新羅、百濟，三國互相競爭，互相侵略，加速了武術的盛行。無論在武官考核、民間肉搏戰還是儀式舞蹈中，都充分展現了武術的形式。比如新羅的跆拳道、花郎道，在軍隊裏是必修科目，但在百濟國家，人們是被尊重和鼓勵學習馬術、射箭、跆拳道等武術的。
在跆拳道被正式命名之前，韓國有很多徒手格鬥的學校。名稱還包括跆拳道跟、手拍、唐手、肩撐、花浪道等。從20世紀50年代開始，它的內涵、風格和名稱都得到了規範和統壹。“跆拳道”壹詞是韓國崔洪熙將軍在1955年杜撰的。他退伍後將民間元素融入跆拳道，最終成型。