商周時期，利用“武舞”來訓練士兵，鼓舞士氣。故認為武術可以以舞蹈形式演練。周設“序”，“序”等學校中也把射禦，習舞幹列為教育內容之壹。春秋戰國時期，各諸侯國都很重視格鬥技術在戰場中的運用。齊桓公舉行春秋兩季的“角試”來選拔天下英雄。在這時期，劍的制造及劍道都得到了空前的發展。秦漢時期，盛行角力、擊劍，有宴樂興舞的習俗。鴻門宴中即有項莊舞劍。其形式更接近於今天武術的套路。漢代槍的應用達到顛峰，各種槍法開始出現。據傳華佗首創“五禽戲”，是中國武術的濫觴。
人們都認為武術起源於戰鬥的需要，可是《中國武術——歷史與文化》壹書提出武術雖然部分來自軍事需要，但是大部分還是來自民間的私鬥。軍事用途的武術和民間武術的要求不同。