PCL(Point Cloud Library)是在吸收了前人點雲相關研究基礎上建立起來的大型跨平臺開源C++編程庫,它實現了大量點雲相關的通用算法和高效數據結構,涉及到點雲獲取、濾波、分割、配準、檢索、特征提取、識別、追蹤、曲面重建、可視化等。
支持多種操作系統平臺,可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式實時系統上運行。如果說OpenCV是2D信息獲取與處理的結晶,那麽PCL就在3D信息獲取與處理上具有同等地位,PCL是BSD授權方式,可以免費進行商業和學術應用。
擴展資料
PCL利用OpenMP、GPU、CUDA等先進高性能計算技術,通過並行化提高程序實時性。K近鄰搜索操作的構架是基於FLANN (Fast Library for Approximate Nearest Neighbors)所實現的,速度也是目前技術中最快的。
PCL中的所有模塊和算法都是通過Boost***享指針來傳送數據的,因而避免了多次復制系統中已存在的數據的需要,從0.6版本開始,PCL就已經被移入到Windows,MacOS和Linux系統,並且在Android系統也已經開始投入使用,這使得PCL的應用容易移植與多方發布。
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