為了完成各種任務，需要在工業機器人末端安裝各種工具，如噴槍、抓手、焊槍等。由於工具的形狀和大小不同，在更換或調整工具後，機器人的實際工作點相對於機器人末端的位置會發生變化。
目前常用的方法是在機器人刀具上建立刀具坐標系，其原點是刀具中心點(TCP)。
機器人是在這個坐標系中編程的。當工具調整好後，只需重新校準工作坐標系的姿態，機器人就可以再次投入使用。
擴展數據
TCP的類型
1，常規TCP
無論什麽品牌的工業機器人，事先都定義了壹個刀具坐標系，這個坐標系的XY平面無壹例外地綁定在機器人第六軸的法蘭平面上，坐標原點與法蘭中心重合。
顯然，此時TCP處於法蘭的中心。不同品牌的機器人有不同的名字。ABB機器人稱這個工具為坐標系tool0，REIS機器人稱之為_tnull。
2.固定TCP
前面介紹的TCP是隨機器人本體移動的，但也可以定義為機器人本體外部的靜止位置。常用於塗膠，膠罐的噴嘴是靜止的，機器人抓取工件移動。其本質是壹個工件坐標系。
3.動態TCP
前面介紹的TCP是相對於機器人本體的法蘭坐標系，或者說是大地坐標系，但是在更復雜的應用中，TCP可以擴展到機器人本體的軸外，應用在TCP需要相對法蘭動態變化的場合。這個可以叫動態工具，它的TCP可以叫動態TCP。
參考資料:
“計算機工程與應用”唯壹官方網站——基於測距平板工具的電腦