其實，蹴鞠的出現以及這項運動的形成和發展，從出土文物和其他歷史文獻來看，黃帝在中國最鼎盛的時代就已經推動了這項運動。至少，《戰國策》和《史記》對蹴鞠的描述比較詳細。前者描述了2300多年前的戰國時期，蹴鞠在齊國首都臨淄非常流行，後者則記載了蹴鞠已經是國軍訓練士兵的重要體能和技能訓練項目。考察評估士兵體能，謂“下蹲鞠躬，軍情亦好，故練武士，知有材也。”在《史記·蘇秦列傳》中，蘇秦在遊說齊宣王時是這樣描述臨淄的:“臨淄很富，很真實，它的人民都是那些彈琴、打鼓、彈琴的人。”蹴鞠又稱“踢”、“蹴球”、“踢圓”、“造球”、“踢圓”，其中“踢”是用腳踢的意思，“弓”是皮球，“蹴鞠”是用腳踢的意思，有直接對抗、間接對抗和白打三種形式。
自戰國以來，蹴鞠經歷了壹千年的發展，在唐宋時期達到頂峰，最終在清朝中期在中國消亡。
2004年初，國際足聯確認足球起源於中國，蹴鞠是最早有記載的足球活動。
2006年5月20日，蹴鞠作為非物質文化遺產，被國務院批準列入第壹批國家級非物質文化遺產名錄。