原始社會，人多地少，自然環境十分惡劣。在“物競天擇，適者生存”的嚴酷鬥爭中，人們自然產生了拳打腳踢、抓撓掌摑、跳躍翻滾等初級攻防手段。後來逐漸學會了制作和使用石頭或木制的工具作為武器，徒手和器械產生了壹些格鬥和殺人的技巧，這就是武術的萌芽。
原始社會末期，頻繁的部落戰爭進壹步促進了武術的發展。在部落戰爭中，任何可以用來捕捉和戰鬥的生產資料都變成了戰鬥武器。
社會的戰爭實踐對人提出了軍事技能的要求。於是人們不斷總結從戰爭實踐中獲得的攻防技巧和經驗。並且代代相傳。
商周時期，由於青銅工業的發展，出現了矛、匕首、戟、斧、鈸、刀、劍等精良武器，以及比武競賽。春秋戰國時期，諸侯紛爭，戰爭非常頻繁。武術格鬥術在軍隊和民間得到了重視和迅速發展。
漢代是武術大發展的時期，武術的套路動作，如獨舞、對唱或群舞，經常出現在宮廷宴席中。徒手拳擊表演和比賽也受到統治者的高度重視。漢代武職人員也是通過“試舉”(拳術考核)選拔的。後漢名將甘延壽，通過“試棄”被選為“祁門”軍職。隋唐時期，由於封建社會和經濟的發展繁榮，與兩晉南北朝時期的停滯狀態相比，武術可以說是重新崛起。唐代實行“武舉制”，通過考試選拔優秀的武術人才，在政策上促進了民間和官方的武術訓練活動。宋代內憂外患頻繁，廣大民眾經常組成社團練武自保。此時的武術更註重農村和偏遠地區的軍事實用性；在城市的大街小巷，更註重套路，以武術為表演內容，統稱為“百戲”。“十八般武藝”壹詞也出現在宋代的典籍中。元代由於民族矛盾尖銳，蒙古統治者限制民間武術，許多武術家隱姓埋名，武術組織也轉為秘密的民間組織，極大地抑制了武術的發展。
明代是中國武術全面發展的時代。拳術流派眾多，風格各異，流派紛呈，而明代武術的大發展與明太祖重視文武全才的思想是分不開的。他主張“武官學禮儀，文人學騎射”。這樣到了明代，不僅拳法多了，器械套路也更豐富多彩了，也開始有了厲害的方法和拳譜。這說明脫胎於軍事格鬥技術的武術在明代已經逐漸形成了以套路為主的體育形式，並且遠遠超過了對抗性體育的發展。清朝統治時期，由於滿族貴族為了維持統治地位而限制習武，清朝的武術活動不如明朝。但由於武術在民間有著廣泛的群眾基礎，加上當時有很多反清組織的存在，民間習武，企圖推翻滿清統治，使得世界上的武術流派更加豐富多彩。武術流派眾多，象征著武術的興盛。但也有派系之間溝通不足無法互相彌補的缺點。
民國時期，由於社會的發展和火器的廣泛使用，武術的健身功能更加明確，武術主要以運動的形式出現在社會生活中。
新中國成立後，首先非常重視優秀民族文化遺產的傳承和發展。國家不僅定期舉辦武術匯報演出，還在師範院校和體育學院開設武術專業，組織專業人員在繼承傳統拳法的基礎上博采眾長，整理簡化太極拳、中級長拳、初級長拳和器械套路。為了弘揚民族文化，發展體育運動，全國各地紛紛成立武術協會，吸引武術愛好者習武健身。國家還成立專門機構開展武術，武術被列為正式比賽項目。這些措施極大地促進了武術的普及和研究，使武術得到了長足的發展。無論是城市還是農村，群眾武術都在廣泛推廣。後來在50年代末，武術壹度進入套路和表演階段，極大地阻礙了武術的發展和傳承。20世紀80年代以來，武術在技術風格、結構布局、質量和難度等方面都有了很大的提高和突破。散打也得到了復興，這是武術發展史上的壹個重要標誌。
中國武術有著悠久的歷史，在其發展和演變過程中總是充滿了人們的智慧。長期的社會實踐形成了其獨特的民族風格和特征，其中蘊含著深刻的哲學思想和道德觀念。武術作為國家的藝術和文化瑰寶，不僅深受我國人民的喜愛，也受到國際友人的青睞，成為傳播友誼、增進健康的使者。