原始社會，人多地少，自然環境十分惡劣。在“物競天擇，適者生存”的嚴酷鬥爭中，人們自然產生了拳打腳踢、抓撓掌摑、跳躍翻滾等初級攻防手段。後來逐漸學會了制作和使用石頭或木制的工具作為武器，徒手和器械產生了壹些格鬥和殺人的技巧，這就是武術的萌芽。
從現有的考古發現可以看出，在舊石器時代，出現了用於加工骨角的尖頭石器、石球、石手斧和長矛，而在新石器時代末期，出現了大量的石斧、鐵鍬、石刀、骨魚叉、箭頭甚至銅鈸和斧頭。這些原始的生產工具和武器，後來大多成為武術器械的前身。
原始社會末期，頻繁的部落戰爭進壹步促進了武術的發展。部落戰爭中，弓箭和投擲器遠用，棍、刀、斧和長兵器近用。任何可以用於抓捕和戰鬥的生產工具都變成了戰鬥武器。據史料記載，大禹時期三苗部落多次造反，征服多次未能使其投降。後來，於停止進攻，要求士兵用斧、盾練習，並邀請三苗部落的人觀看這種“千奇舞”，以顯示自己的力量，三苗部落從此投降。這是原始社會盛大的武術防身術演練。古代的“武舞”為後來武術套路的形成奠定了基礎。
社會的戰爭實踐對人提出了軍事技能的要求。於是人們不斷總結從戰爭實踐中獲得的攻防技巧和經驗。並且代代相傳。
傳說炎黃時期，東方有壹個以野牛為徽的蚩尤部落，崇尚武藝，驍勇善戰，尤其擅長打(摔)。他們穿著像角或劍和戟的服裝。和別人打架的時候，最擅長抓扭對方，用頭碰對方，讓對方不敢靠近。後人稱之為“蚩尤戲”。蚩尤的角抵是徒手格鬥的壹種，包括給、打、摔、碰、拿等方法，不僅可以在戰場上使用，也可以在平時的練習中使用，對後世對抗性項目的發展有壹定的影響。
進入階級社會，隨著生產力的發展和武器的改進，武術也進入了壹個新的發展階段。
商周時期，由於青銅工業的發展，出現了矛、匕首、戟、斧、鈸、刀、劍等優秀的武器，以及劈、刺、刺、劈等使用這些器械的方法，並有比拼武功高低的比賽。當時武術多稱為“手打”、“手式”、“股臂”。據史書記載，桀、武夷、都是徒手捕捉野生動物的技術能手。
春秋戰國時期，諸侯紛爭，戰爭非常頻繁。武術格鬥術在軍隊和民間得到了重視和迅速發展。此時鐵器的出現和騎兵的興起，使得武器的內容更加豐富，不僅質量優良，而且形式多樣，長短寬窄，武術的攻防性進壹步凸顯，同時武術的健身功能也受到重視。此時武術比賽已經非常普遍，非常註重攻防技巧，也出現了進攻、防守、反擊、佯攻等。
當時的諸侯國“以戰為役”，非常重視那些拳法、臂力、筋骨強健、出類拔萃的人。齊國宰相管仲為了使齊國強大，進行了兵制改革，命令官兵進行實戰武術訓練。凡是在拳擊上有勇無謀而不報的，都被認定為隱藏天賦而有罪。每年春秋兩季，齊國都會舉行全國範圍的“角鬥”，選拔武功高的英雄充實到軍隊中。因為調兵遣將，齊軍如鳥，移兵如閃電，發兵如暴風，前無敢擋，後無敢害。《走進無人區》趙人荀況(又名茍子)親眼目睹了齊人對武術的崇拜。回國後，他和趙談起齊國強盛的原因，說:“齊人打仗，進攻。”簡本在當時的吳越非常盛行。古時候，越國有壹位著名的女子擊劍手，名叫“越女”。她不僅劍術出眾，而且有壹套武術理論。據《吳越春秋》“凡以手搏之法，乃表內之靈，外之安。看的時候像個好女人，拿走了又像只老虎。等待天氣，與上帝同行，...壹人當百人，百人當萬人。”早在兩千多年前，中國就有了比較成熟的武術理論記載，並且很好地提出了內外結合、形神兼備的思想。
我們都知道楚漢之爭時的“鴻門宴”這壹歷史事件，其中有壹個著名的典故——項莊舞劍，意在向大眾進貢。可見當時的武術已經從過去單純的攻防動作，逐漸發展成為可以單獨練習的套路形式。
漢代是武術大發展的時期，劍舞、刀舞、雙戟舞等套路運動經常出現在宮廷宴席上，如獨舞、對唱或群舞等。徒手拳擊表演和比賽也受到統治者的高度重視。東漢歷史學家班固在《漢書》中記載漢哀帝是“邊戲”迷，說他“雅俗共賞，所以能觀邊，射武藝”。漢代武職人員也是通過“試舉”(拳術考核)選拔的。後漢名將甘延壽，通過“試棄”被選為“祁門”軍職。
漢代除了“自衛殺敵”、“攻守制勝”等實用技藝外，還出現了“猴舞”、“鬥狗舞”、“醉舞”等觀賞性、健身性象形舞蹈，以及“六鳥戲”、“五鳥戲”等。這些都可以算是早期的象形拳木。這壹時期，武俠著作也大幅增加。僅《漢授藝術文史》就有38篇劍道文章，6篇手球文章，都是關於攻防之道的專著。
隋唐時期，由於封建社會和經濟的發展繁榮，與兩晉南北朝時期的停滯狀態相比，武術可以說是重新崛起。唐代實行“武舉制”，通過考試選拔優秀的武術人才，從政策上促進了民間和官方的武術訓練活動。少林寺在隋朝以武藝聞名，在唐武德年間(618-626)因幫助平定隋朝割據勢力王，政府允許其自設營寨，修煉僧兵，更是聲名大噪。
壹度有2000多名僧人，習武之風漸盛。傳說少林寺的厚禪師“出拳敏捷，武功高強”，能“引千軍萬馬，崩壁”。唐朝開國皇帝李淵的第四子李元吉是壹位驍勇善戰的將軍，李淵的第二個兒子是壹位山東英雄，在秦王宮裏養了800多名“勇士”，其中包括《隋唐演義》中著名的歷史人物尉遲恭、和，他們都是出色的武將。尉遲恭能空手搶槍，經常單槍匹馬沖進敵陣。劍雖如林，卻傷不了他。反而會搶槍刺殺，他進進出出，如入無人之境。有壹次，李元吉想和他比試“徒手搶槍”。元吉持槍騰躍欲殺，尉遲恭左右躲閃，不壹會兒三次從元吉手中搶走。可見尉遲恭的武功在當時已經是出神入化了。
當時在軍事上，劍逐漸被劍取代，但在民間還是很受歡迎。不僅武術家練，文人也以佩劍舞劍為榮。陶李白和杜甫年輕時都學過劍術。費敏將軍的劍術，李白的詩和張旭的草書被譽為唐代三大奇跡。有人稱贊費敏的劍“劍舞如遊龍，隨風而歸”。難怪畫家吳道子要費敏舞劍來激發他的創作激情。更令人驚奇的是杜甫的《公孫大娘劍舞》:“多年前，有壹個美麗的公孫，舞著她的匕首，吸引了來自四面八方的觀眾，就像迷失在他們之間的山，天地來回移動，隨著她的動作。哇，如果妳拍下九次日落，在龍的翅膀前像天使壹樣迅速；她開始像壹個霹靂，發泄它的憤怒，結束像河流和大海的閃亮平靜。”說明當時的劍術套路已經有相當高的水平了。
宋朝時期內憂外患頻繁，廣大民眾為了自保，經常組成社團練武。比如“角抵社”、“影略社”、“弓箭社”都是比較大的民間武術組織。此時的武術更註重農村和偏遠地區的軍事實用性；另壹方面，在城市的大街小巷，更註重套路，以武術為表演內容，統稱為“百戲”。表演的武術有角鬥、拳打、腳踢、棍棒、刀槍舞、舞劍、彈子彈、射弩等。陪練叫“打套套”，有“槍對牌”和“劍對劍”牌。“武功如十人”壹詞也出現在宋代的典籍中。據宋《翠微北遊》:“聽說三十有六兵器，弓為第壹，武功十有八九，弓為第壹。”這篇文章本來是想強調弓箭在戰役中的重要性，但是已經反映出當時的武器遠不如18。我們可以從幾部古代小說中窺見宋代武術的發展，如《越》、《楊家將》、《水滸傳》等。，都是描寫許多武功高強、功夫獨特的傑出男女。
元代由於民族矛盾尖銳，蒙古統治者限制民間武術，許多武術家隱姓埋名，武術組織也轉為秘密的民間組織，極大地抑制了武術的發展。
明代是中國武術全面發展的時代。拳術流派眾多，風格各異，流派紛呈。只有抗日名將戚繼光在《新書》中記載“三十二勢長拳，短打，文家七十二行拳，三十六合壹鎖，山東李半日腿，鷹爪王取，千落張落，張伯京打...
* * *十六種拳法。“真是百家爭鳴，拳名都是以擅長的人命名的。明代武術的大發展與明太祖重視武術全面發展的思想是分不開的。他主張“武官學禮儀，文人學騎射”。這樣到了明代，不僅拳法多了，器械套路也更豐富多彩了，也開始有了厲害的方法和拳譜。這說明脫胎於軍事格鬥技術的武術在明代已經逐漸形成了以套路為主的體育形式，並且遠遠超過了對抗性體育的發展。
以往武術技藝多以口口相傳的方式傳授，以文獻形式保存下來的很少。由於明代武學的全能型，武術家們以圖文並茂的方式著書立說，達到了登峰造極的地步，保存了珍貴的武術遺產，為後人研究武術提供了重要依據。據統計，除戚繼光的《寄校》外，其他重要的專著還有的《武編》、俞的《正氣》、鄭若曾的《江南經略》、程宗佑的《耕余術》、何的《戰記》、毛的《武備誌》和吳鐸的《兵書》等。
清朝統治時期，由於滿族貴族為了維持統治地位而限制習武，清朝的武術活動不如明朝。但由於武術在民間有著廣泛的群眾基礎，加上當時有很多反清組織的存在，民間習武，企圖推翻滿清統治，使得世界上的武術流派更加豐富多彩。地域上有南派、北派，山川上有少林、五唐門，宗教上有佛教的外功、道教的內功，類別上有太極門、形意門、八卦門、吉米門、長拳班、本圖班。武術流派眾多，象征著武術的興盛。但派系之間也缺乏溝通，無法彌補彼此之長。