原始社會時期，人們為了獲取生活資料，逐漸學會了使用拳打、腳踢、絆摔、擒拿等動作“手格猛獸”。尤其是私有制萌芽後，部落間的戰爭使人與人之間格鬥的技術不斷發展，從西漢時期的儲具園雕《格鬥》上看，就生動地展現了徒手相搏的場景。激烈的生存搏鬥，要求人們掌握壹定的攻防格鬥技能，這就是武術的萌芽。
武術發展史雖然與戰爭的發展史不同，但武術的發展卻和戰爭發展過程中兵器使用的演變和攻防格鬥技術的不斷提高分不開，它是由戰爭發展的歷史長河中派生出來的。春秋舊中國時期，戰爭逐漸由車戰向步騎過渡，作戰用的兵器由長戟、短矛、長矛、殳、戈（稱之為“車之五兵”）過渡到刀、劍等花樣繁多的短兵器。為了適應戰爭的需要，各國都崇尚武功，提倡“拳勇”、“技擊”。相搏取勝，除了技術，在《荀子·議兵篇》中還記載了戰術的運用。“若手臂之捍頭目，而覆胸腹也，詐而襲之與先驚而後擊之”從中可以看出徒手相搏已有驚上取下、佯攻巧打的戰術運用。為了使武藝得以交流，每春秋兩季，天下武藝高手雲集在壹起進行較量。《管子·七法》記述了當時的情景：“春秋角試……收天下之豪傑，有天下之駿雄”，“故舉之如飛鳥，動之如雷電，發之如風雨，莫掃其前，莫害其後，獨出獨入，莫敢禁圍”。
秦始皇統壹天下後，收繳了天下兵器，從客觀上來講，在某種程度上限制了民間的練武活動。但士兵畢竟是出自民間，壹定時期後又回到民間。士兵服役期間練武，解甲歸田後，對於民間習武之風仍有影響，特別是其中殺傷性不太強的徒手的攻防技術，經過加工提煉後仍發展起來。其中，“角抵戲”就是個從春秋戰國時的“相搏”中分化出來的項目之壹。漢初，農兵不分，也促進了群眾練武活動。同時，為了抗擊匈奴的侵擾，漢初統治者壹直鼓勵邊民習武，對民間練武起了推動作用。由於練武活動的盛行，民間曾湧現不少武術家以及不同技術風格的流派。
兩晉南北朝戰亂頻繁，民族遷徙雜居，促進了各種武藝的相互交流和吸收，南朝時始見“武術”壹詞。民間武術活動已有口訣要求，已能用較精練的語言把技擊精華要點加以概述，對傳授武藝起了積極作用。但當時由於儒、道、佛日趨合流，玄學盛行，官僚貴族信奉宗教，追求長生不老之術，其影響滲透到社會各階層的生活中，如視劍為具有神秘色彩的法器，甚至以木劍代刀劍，用荒誕無稽之說取代練武，這在壹定程度上又阻礙了武術的發展。
隋唐五代時期，手搏、角抵備受重視。隋唐都實行“府兵制”，武則天又開創武舉，倡導練武，促進了群眾的練武活動。手搏與角抵發展較快，比賽幾乎形成制度，在正月十五及七月中元節之際，多有手搏、角抵比賽。壹比就是幾天，甚至“終月而罷”。
兩宋時期，由於內受封建軍閥統治，外受強敵契丹、西夏和女真的侵擾，戰亂頻繁，尚武風氣促進了武術的發展。統治者把武術當作統治人民，維護其統治的手段，而人民則把武術人民作為防身抗暴、防止外族侵略的工具。因此民間練武活動如雨後春筍般發展擴大，特別是練武組織“社”的出現，大大促進了武藝交流，使武藝在民間紮了根。同時由於商業的繁榮，在城市中，街頭巷尾出現了打場練武，熱鬧非凡。表演的武藝有角抵、使拳、踢腳、使棒、弄棍、舞杖、舞刀槍、舞劍及打彈、射弩等。對練叫“打套子”，有“槍對牌”、“劍對牌”等。集體項目也發展較快。對抗性的攻防技術，由於受到宋理學說倡導“主靜”之說的影響，卻逐漸走向衰微。
元代，傳統武藝受到較大摧殘。元人來自遊牧部落，其統治階層對中國固有的武藝並不贊賞，又由於為維護其統治，生怕人民起來選擇所以不但嚴禁百姓習武練藝，連私藏兵器、出獵都要治罪。武藝多以秘密家傳方式冒著生命危險暗中傳授。由於戲曲對武藝的需要，戲劇中的套路技術仍有所保留。同時，青海省會武的民間藝人，為求生計轉而把武藝也帶到戲班中去了。“十八般武藝”這個名稱，最早出現於元代的戲劇中。套路演練技術被舞臺藝術化了，手到、眼到，手眼相隨的配合，身法以及套路演練技巧都有所發展提高。
明代，武術從元代奄奄壹息的狀態逐步恢復生機，因為當時已開始孕育著資本主義萌芽，新興工商業城鎮不斷興起，文化交流不斷發展。不少武術家尋師訪友，磋商技藝，並出現了不少武術專著，流派林立，不同風格拳術、器械都得到了發展。最早套路的完整形成，明代始有記載。套路中有勢、有法、有歌訣、有招式的動作圖，也有動與靜的運動路線圖，便於學習領會交流，並對手、眼、身法、步、勁力、精神、技法等諸方法都有要求。套路便於傳授、觀看、交流，吸引了更多人練習武藝，因此套路成了練武的主要內容。總之，明代是武藝集大成、大發展時期。
清代統治者和歷代壹樣，壹方面加強軍隊的武藝訓練，另壹方面嚴禁民間練武。但由於清代農民起義頻繁，練武的組織以“社”、“館”的形式大量出現。“社”、“館”把練武活動作為重要內容，使武藝在“社”、“館”的內部有機會得到交流、傳授和發展。但由於迷信保守，有的秘不公開，以至不少武藝輾轉傳聞乃至失實。總的來說，清代武術發展由於民眾基礎濃厚而遠遠超過前代。人們利用各種形式傳授武藝，所以太極拳、八卦掌、形意拳、劈掛拳等多在清代形成。並且整體觀的武術技術理論已經形成，各有自己的理論體系。
近代，由於熱兵器的盛行，武術已經從戰爭舞臺上退了下來。民國初期，習武開禁，拳技之風蓬勃壹時。各種私立拳社廣泛發展。到新中國成立後，黨和政府將武術作為優秀的民族文化遺產加以繼承和發展，使武術徹底淪為壹項集表演、健身、競技為壹身的體育運動。隨著影視明星李小龍、成龍、李連傑等傑出的武術家在國際影壇的活躍，使許多外國人來到中國習武。中國武術開始走向國際舞臺。可以說，現在是武術再次興盛的黃金時代……