弩最初出現於春秋時期，傳說由楚琴氏發明。楚琴氏在戰爭中感到弓箭的威力還不夠，便在弓上裝臂，創造了第壹把弩。 公元前342年，齊國和魏國在馬陵交戰，齊國軍師孫臏在馬陵道兩側埋伏了壹萬多名弩手，當魏軍經過時，萬弩齊發，大敗魏軍。 秦朝時期弩在軍事上的應用極為普遍，依照對秦始皇兵馬俑的考古發掘，不僅是步兵，當時的騎兵也將弩作為首要作戰兵器。由於弩需要上弦，故在戰術上多以弓箭作其掩護武器。
漢朝時期，弩已趨成熟。晁錯於西元前169年寫了壹篇奏章上呈漢文帝，該奏章中涵蓋了他認為漢弩優於匈奴弓的主張。是文字上“弩”與“弓”明顯分家的開始。
傳說三國時期蜀國丞相諸葛亮發明了可以用拉桿快速上弦的連弩。
晉朝人馬隆憑借腰開弩打敗樹機能。
明朝的蹶張弩的力可達二、三石，腰開弩可達十石。明朝又有人將半自動弩改良命名為諸葛弩，由於諸葛弩上有矢彈匣,加快上矢速度,添加矢至矢彈匣,仍需弓手掩互,而諸葛亮發明的連弩與諸葛弩是不壹樣的兵器,連弩發射範圍大、殺傷力大，故壹弩十矢齊發,所至當時魏張郃擊斃在戰場上,對於沖鋒陷陣的軍事將領威脅極大，也稱為“元戎弩”，“元”為輪子、“戎”兵器，故稱為元戎弩，可以連續發射，壹次可十矢齊發，推應該諸葛亮發明的連弩也有大型矢彈匣，其缺點拉弦需弩士七、八人。春秋曰:“損益連弩，謂之元戎，以鐵為矢，矢為八寸，壹弩十矢俱發。”八寸如釘約二十四厘米(現代建築用)《天工開物》壹書則敘述諸葛弩是“機巧雖工，然其力綿甚，所及二十余步而已，此民家防竊具，非軍國器。”《武備誌》也提到：“東南人喜用之，然力輕而不能傷人。”、“此弩懦夫閨婦皆可執以環守其城，壹弩連發十矢，鐵簇塗以射虎毒藥，發矢壹中人馬見血立斃，便捷輕巧即付騎兵亦可執以沖突，但矢力輕必藉藥耳。”
隨著火器的應用弩漸漸衰落，從明代開始，軍隊已經漸漸不使用弩作為戰鬥武器了。 十字弓是手持弩的歐洲叫法，最早發源於中國，希臘羅馬時期西方已出現弩炮，主要用來攻城。但是後來，它隨著羅馬帝國壹起灰飛煙滅了。因為它太笨重，沒有辦法對付靈活的匈奴騎兵以及同樣兇悍靈活的日爾曼人。
而在中國，手持弩的發展從壹開始就和騎兵連在壹起，輕便犀利，對付對方的輕裝步兵綽綽有余。壹支強大的騎兵部隊裝備輕弩，那簡直是步兵的噩夢。後來弩也有發展，但壹直保持了輕便的傳統，雖然後來發展了壹弩十發，甚至是三人操作的勁弩，但在攜行時仍然可以壹個人背起就跑。其他的組員背箭就可以了。所以輕弩更適合發展。
直到十字軍時代，歐洲人才從阿拉伯人那裏學會使用手持弩。
在英國和美國等國家的詞典中，弩和十字弓的詞條是壹致的，都是Crossbow
和弩相比，十字弓的箭和普通弓的箭相去甚遠，箭的設計短粗，雖然射程不夠，而且沒有瞄準裝置，但近戰威力卻是十分巨大，已經可以非常有效的射穿騎士的鎧甲，戰馬的身體，甚至墻壁等掩體。在發展的歷史中，十字弓由於其對於騎士的威脅過大而被教會所幹預，所以到了後期已經停滯了發展。但歷史往往就是這樣，正因為十字弓的退出，才使得火藥武器在西方得到了興旺發展。
十字弓威名遠播於西方世界的是歐洲十字軍戰士。在十字軍東征的兩個多世紀，最重要的兵器改進就是十字弓。
十字弓算得上是歐洲中世紀最有效的騎士殺手。十字弓是傳統弓箭的變體，這種遠程武器只需壹些訓練就可以掌握。與普通弓相比，十字弓使用簡單而成本低廉，殺傷力卻大增，它射程更遠、穿透力更大，在流行歐洲大陸前期，使騎士的鎖子甲幾乎完全失效，促進了硬盔甲的發展。十字弓手還可從城墻、灌木叢或是其它掩體後，發動遠距攻擊和偷襲，有的西方考古學家因此將狙擊手的起源推前了幾百年。
有了十字弓，壹個農夫僅需幾小時練習就能殺死壹名身披重甲的騎士，這對從7歲就開始受訓、經過14年磨練才能獲得封銜的騎士有失公平，因此，歐洲騎士團多次要求教會禁止使用這種武器。