古代最早出現的坐臥用具是床。早在處於母系氏族社會階段的半坡文化時期，就已經有了床的雛形——土臺，類似今天的炕。到了商周時期，床的形制被逐漸確立下來。
床是古人晚上睡覺時用的寢具，而古人白天也需要坐、臥、躺，於是又發明了白天用的床——榻。今天我們常說的床榻，在古代是兩種用具。“臥榻之側，豈容他人酣睡”，很多人將這句話中的臥榻理解為床，其實這是不對的。床是床，榻是榻，二者是有區別的。
床的起源是土臺，榻的起源則是席子。古代最初沒有椅子和凳子，起居坐臥都在鋪於地面的席子上，這種生活方式被稱為“席居制”。北方多用草席，南方多用竹席。到了春秋戰國之際，貴族們覺得坐在席子上不夠顯示自己尊貴的身份，也可能害怕得痔瘡，所以就發明了壹種略高於地面的木制坐具。這種坐具比床矮小，移動方便，隨坐隨移，壹般放在起居室或廳堂。這種坐具就是榻，但“榻”這壹名稱的出現是在西漢。後來又出現了加大的榻，人能夠躺在上面，就是前面說過的臥榻。
綜上所述，床和榻的區別主要有三：從形制上看，床要大壹些，榻要小壹些；從用途上看，床是晚上用來睡覺的，榻是白天用來坐、臥、躺的；從擺放位置看，床壹般放在臥室，而榻壹般放在起居室或客廳。
盡管榻在中國出現得很早，但除了少數貴族用榻外，大部分人還是繼續著“席居制”。只是鋪的席子逐漸加厚，形成了所謂的“筵席”。筵席壹般是用稻草稭稈做材料：較為粗糙的材料鋪墊在下層，稱為筵；較為細軟的材料鋪在上層，稱為席。東漢鄭玄在《周禮註疏》中就講：“鋪陳曰筵，藉之曰席。”古人常在筵席上面舉行酒宴，所以“筵席”壹詞後來就成了酒宴的代名詞。筵席後來傳到了日本，日本人也在室內鋪設筵席，慢慢就演化成了後來的“榻榻米”。
席居制的時代，人們都是席地而坐，坐姿是跪坐。唐朝中後期，床榻越來越高，人們便開始在床榻上垂足而坐。唐朝是壹個敞開胸懷吸收外來文化的時代，特別是對北方胡人的文化非常熱衷。胡人的生活習慣也極大地影響著中原，最具代表性的事件就是胡床的流行。胡床雖然稱作床，但體積很小，只能容坐壹個人，更像今天的椅子。胡床是中國椅子的起源，“椅子”壹詞也是在唐朝才開始出現的。李白在《靜夜思》中寫道“床前明月光”，這裏的“床”很有可能是這種胡床。因為胡床能放在院子裏，所以李白才能在床上舉頭望明月。如果是傳統的寢床，是陳放在臥室的，而在臥室是望不到天邊的明月的，因為古代的窗戶沒有玻璃。
五代到宋代，由胡床演化出來的椅子在我國空前普及，並出現了風靡後世的太師椅。據說太師椅的發明與秦檜有淵源，因為秦檜又被稱作秦太師，故而叫作太師椅。也正是在這壹時期，古人徹底告別了席居制。當時的貴族圈還流行壹種三面圍起來的圍床，《韓熙載夜宴圖》裏面的床就是這種。
明清流行架子床和拔步床，床變成了封閉式的，像壹間小屋子。椅子則成為大眾用品，非常普遍。這壹時期還有壹種介於床和榻之間的“羅漢床”，其造型特點是在榻上安有矮圍子，形體較大，可坐可臥可躺，功能很像今天的沙發。今天的明清題材影視劇中經常有羅漢床的出鏡。
在古代，坐臥用具的使用還能體現禮制功能。漢朝時，用榻的壹般都是有地位的人，獨坐壹榻更為尊貴。因此，能被邀請同榻而坐是對客人非常尊貴的禮遇。《後漢書》記載，東漢時有位太守陳藩，非常愛才。當時有個叫徐稚的人，人稱“南州高士”，很有學問，陳藩與其交往密切。陳藩在家中專門為徐稚設了壹張榻，平時掛在墻上，徐稚來了就把榻放下，徐稚壹走，就又把榻掛起來。這就是今天“下榻”壹詞的來源。在而今的東北地區，如果家中來客人了，主人壹般都會熱情地招呼客人“上炕坐”，這種禮節也頗具古風。因此在古代，主人對客人的最高禮遇就是邀請妳同榻而坐，“請妳上床”。