春秋戰國時期，戰爭頻繁，“自相殘殺”在軍隊和民間更為普遍。此外，在軍事上，孫子兵法理論和武術理論的傳播也有所發展。
秦始皇統壹六國後，各地兵器的收繳在壹定程度上限制了民間習武，但兵士畢竟來自民間，到壹定時候會回歸民間，而且回歸後，由於平時的習慣還是會對民間習武產生影響，所以會逐漸發展。漢初農兵不分，也促進了民間武術的發展。同時，為了抵禦匈奴的入侵，漢初的統治者並沒有像秦始皇那樣限制武術。由於武術的盛行，民間出現了許多武術高手和流派。湖北江陵縣鳳凰山秦墓出土的文物上出現了“肉搏”的場面。
隋唐五代時期，非常重視“肉搏戰”和“角鬥”，比賽幾乎形成制度。那時，在“徒手”和“角鬥”比賽中可以看到壹般的規則。首先，它們沒有按照重量分級；第二，以踢、打、擲技術為主。活動場地多在沒有護具的方桌上進行。如果在比賽過程中裸體穿短褲，懲罰不明顯，獲勝者會得到豐厚的獎勵。
宋朝的時候，外部壓迫強大，內部局勢不穩，戰亂頻繁，這個時候的人特別崇尚武功。統治者的手段是把這些人作為自己抵禦外敵的工具，而老百姓為了保住自己的家園，則用盡壹切力量阻止外敵入侵。民間練武也是雨後春筍。當時著名抗金名將嶽飛武功超群。
到了元朝和明朝，徒手格鬥技術發展很快，正式比賽叫打。很多武術家通過不斷與人交流得到了提高，出現了很多武術專著。
到了清代，隨著武術的盛行和農民運動的發展，很多俱樂部、健身房都有習武，於是通過比武來發展技藝，“打”在民間也很流行。
中國武術歷史悠久，拳種和門派繁多。它不僅具有防身自衛、健身和藝術審美的功能，更重要的是它是在中國傳統文化的滋養和培育下發展起來的，受到中國古代道家、儒家、佛教等百家思想的影響，包括傳統醫學和孫子兵法，形成了獨特的武術文化。古代哲學思想的辯證法都體現在武術的理論和實踐中，如太極理論、五行理論、八卦理論、陰陽理論、剛柔理論、生命克制等辯證思想，儒家藝術無德、尊師重道、謙讓寬容等武林遵循的道德標準。佛教戒律如慈悲，仁為本，化惡為善。傳統醫學的養生、傷科按摩與《孫子兵法》在武術中的應用相結合，在理論上對傳統武術的發展起到了核心的指導和推動作用。
武術經過宋元時期的發展，形成了許多流派。明朝以後發展更為迅速，拳種繁多，門派眾多。清初黃宗羲曾說自己是壹個內外兼修的學者。明末清初，武林中常有所謂南派北派，認為南派主要是太極拳、形意拳、八卦掌。北派有壹些招式，比如跳腿、查拳、八極拳、八轉、開背、劈掛、戳腳、少林、長拳、迷道、臥拳等。，並按自然和山勢地理分為武堂派、峨眉派、少林派、恒山派，以太極、形、意、八卦為內家，少林等異獸為外家。中國各族人民之間的武術拳種有320多種，拳種套路有750多種，器械套路有720多種，可謂百花齊放。
但無論是哪壹種拳法，形神兼備、內外兼修、陰陽對立統壹等古代哲學思想都在武術中有所體現，並直接交融在武術的理論和實踐中。
很多拳種都強調剛柔相濟，節奏分明。比如長拳的要求，如動如波，靜如嶽，升如猿，降如鵲，立如雞，立如松，轉如輪，彎如弓，從不同側面反映了陰陽的關系。
在武術的動態運用方面，陰陽也是無處不在，如:以出手為陰，收手為陽，攻為陽，守為陰；運用技巧，剛柔並濟，剛柔並濟，避實就虛，未能引入，先入為出，陰陽變化，以及其他克制原則，如化解，去除，抽分，先發制人，快打慢打。
傳統武術講究節奏，如形不破體，勁不淩厲，腰如軸，手如星弦，外松內緊，精神引領，有進有退，占園占地，開關轉身，伸縮交流靈活巧妙，跌宕起伏， 旋轉變化，節奏要求上虛下實，中柔下穩，閃展靈活，保護嚴密，