吐蕃是公元7世紀古代藏族人民建立的政權。當唐朝的軍隊橫掃四面八方的時候，吐蕃居然讓強大的唐軍降低了征服欲，主動擁吻，於是就有了* *公主嫁給吐蕃* *幹布的故事，但是這個吻只是短暫的和平。後來唐朝與吐蕃戰爭頻繁。到唐玄宗天寶年間，雙方戰爭進入拉鋸態勢。
唐玄宗天寶十三年，河西節度使涼，西平郡王葛為抵禦突厥，下令在交河郡、陶陽郡兩郡設立寧邊、微生、金田、武寧、吳耀、天成、魏震、廁神八軍。神策軍剛剛成立，最初建立在臨洮以西200多裏的墨環川地區，洮水南岸。
不過，神策軍雖然最初是用來抵禦吐蕃的進攻，但在安史之亂時卻聲名大噪。隨著安史之亂和史思明的反叛，盛唐進入了火熱的生活。唐玄宗為了抵禦叛軍，下令西北邊疆的軍隊除了漢朝的士兵和駐防郡的城堡之外，都要趕到內地，於是當時的將軍魏率領的神策軍來反擊中原的叛亂。後來，唐玄宗被迫退位，唐肅宗繼位。唐肅宗甘源二年，神策軍在襄州戰敗後退守陜州，作為二線部隊防守安史叛軍，魏因人事調動離開神策軍，神策軍的控制權由宦官於朝恩掌握。
唐代宗廣德元年，吐蕃乘亂入侵長安，唐代宗只能逃往陜州。此時駐守陜州的正是神策軍。此時的神策軍已經不是只有壹千人的小部隊了。在陜州，神策軍已經發展成為數萬人的力量，皇帝逃到這裏，於是變成了保護代宗安全的皇軍。
成為皇帝的禁衛軍後，神策軍再次經歷擴張。這種擴張還是主要依靠其他城鎮的大量軍隊。這壹次，軍隊的首領也變成了李生，也就是眾所周知的萬人敵。隨著不斷的擴張，神策軍的實力有了很大的提升。這壹次的神策軍已經不是以前那個簡單的小部隊了。擴軍後的神策軍可謂所向披靡，此後多次出征和碩叛亂。後來，在唐德宗時期，由於靖遠兵變，皇帝再次逃亡。此時的神策軍英勇作戰，消滅了叛軍，收復了都城，挽救了危在旦夕的唐朝。
雖然在唐朝的危機中，神策軍多次拯救了唐朝，但其弊端還是在隨後的歲月中顯現出來。從權官於朝恩開始，神策軍的勢力大部分時間都集中在宦官集團手中。在這種情況下，以皇帝和宦官集團的關系，如果皇帝和宦官的關系正常的話，毫無疑問，神策軍也就正常了，可惜的是，在晚唐時期，
唐朝末年，宦官集團開始控制皇權。因此，作為禁軍的神策軍就成了宦官控制朝政的幫兇。長慶四年，也就是公元824年，正值壯年的唐穆宗突然去世。他死後，唐敬宗·李湛開始失去實權。右大臣王守成和宰臣李開始消滅敵對勢力，腐化國家事務。至此，唐朝進入黑暗時代，宦官和朝臣勾心鬥角不斷。最可笑的是太監可以直接殺了皇帝重建。從這壹點可以看出晚唐宦官集團有多囂張。此時由於皇帝沒有實權，所謂皇軍完全淪為宦官亂局的幫兇。
晚唐宦官的混亂局面在唐僖宗李煜時期變得完全失控。在唐僖宗仕途的第五年，黃巢起義爆發了。正所謂“香陣透長安，滿城金花”。農民起義軍攻打長安，神策軍奉命抵抗。此時的神策軍早已不再勇猛。到了唐朝末年，各路達官貴人紛紛通過找關系讓自己的親戚進入神策軍。此時的神策軍早已魚龍混雜，早已不是農民起義軍的對手。帝都長安再次淪陷，唐僖宗再次南逃。雖然最終平定了黃巢，但此時的神策軍在威望和戰鬥力上早已不可同日而語。皇帝失去了廁神的權利。
唐昭宗和葉莉即位後，早已厭倦了神策軍幫宦官集團幹盡壞事，於是聯合宰相崔胤廢除了宦官集團。然而，唐昭宗這次的做法是引狼入室。他將朱全忠引入長安，消滅了宦官集團和神策軍，但最終，他也自殺了。朱全忠不僅消滅了神策軍，也消滅了唐昭宗。最後，在趙總死後三年，朱全忠直接殺了唐朝最後壹個皇帝李傕，自立為帝。