很多國家和地區認為自行車是交通工具，往往需要適當的設備，甚至需要向政府相關部門登記車牌，才能上路。有些地方要求自行車夜間行駛時要使用燈光。《中華人民共和國交通法》將自行車歸為非機動車。在香港，自行車屬於“非機動車”，不需要上牌，但在路上行駛時，必須遵守和機動車壹樣的交通規則。
歷史
1790年有個法國人叫西夫拉克，很愛思考。有壹天，他在巴黎的壹條街上走著，因為前壹天下雨了，路上雨水很多，走路都很困難。突然，壹輛四輪馬車從後面滾了進來。街道很窄，馬車很寬。西夫拉克躲了又躲。幸運的是，他沒有被車撞倒，而是被濺了壹身泥和雨。別人看到了，覺得對不起他，氣得想攔下馬車，理性談判。西夫拉克喃喃道:“別喊了，別喊了，讓他們走吧。”馬車已經遠去，他還站在路邊。他在想:路這麽窄，行人這麽多。為什麽不能改變車廂的結構？我們應該把馬車切成兩半，把四個輪子變成前輪和後輪...於是他想，回家設計。經過反復實驗，1791造出了第壹輛“木馬輪”車。這款車有前後兩個木輪，中間有橫梁，上面有板凳，像玩具壹樣。由於汽車沒有傳動鏈，所以汽車可以用騎車人的腳用力踩踏板來緩慢移動。而且車上沒有轉向裝置，只能直行不能轉彎。出去壹段時間後，會很累，汗流浹背。
剛剛出現的新事物總是不那麽完美的。西夫拉克並沒有氣餒，他繼續尋找改進的方法。不幸的是，他很快就病死了。
在1818年，壹位名叫德·萊斯的德國護林員每天從村子東邊的這片森林走到村子西邊的另壹片森林。他想:如果人坐在車裏，走走停停，為所欲為，不是很瀟灑嗎？德·萊斯開始制造木制手推車，類似於西夫拉克的手推車。但是前輪加個車把控制方向可以改變前進方向。然而，騎自行車的人仍然必須用兩只腳在地上踩踏板，才能推動汽車前進。當德·萊斯騎馬外出做實驗時，壹路上他被許多人嘲笑。盡管如此，他還是很喜歡這個自己創造的“可愛的小矮馬”。
1840年，英國鐵匠麥克米倫得到了壹匹破舊的“可愛的小馬”。他在後輪的車軸上安裝了壹個曲柄，然後用連桿把曲柄和前踏板連接起來，而且前後輪都是鐵制的，前輪大後輪小。當騎自行車的人踩下踏板時，汽車會自動向上移動並向前行駛。這樣騎車人的腳就真正離開了地面，腳的交替蹬踏變成了車輪的滾動，大大提高了行駛速度。1842年，麥克米倫上了這種車，壹天跑20公裏。由於不小心，他踩車太快，在路上撞倒了壹個小女孩，所以被警察抓住並罰款。罪名是野蠻地騎自行車。
1861年，法國的米肖父子原本是馬車修理工，他們在前輪上安裝了可旋轉的踏板；車的車座是裝在前輪上的，所以除非騎行技術特別高超，否則車把不會穩，會掉下車來。他們將這種兩輪車戲稱為“自行車”，並在1867年的巴黎博覽會上展出，讓觀眾大開眼界。
1869年，英國雷諾看到法國的自行車後，覺得自行車太重了，開始琢磨怎麽讓自行車變輕。他用鋼絲輻條把輪圈繃緊當輪子；同時車架采用細鋼條，汽車前輪大後輪小。從而減輕自行車本身的重量。從西夫拉克到雷諾，他們制造的五種自行車與現代自行車大相徑庭。
真正的現代自行車誕生於1874。這壹年，英國人羅松別出心裁地給自己的自行車裝上了鏈條和鏈輪，利用後輪的轉動推動汽車前進。但是前輪還是大後輪小，看起來不協調不穩定。
1886年，英國機械工程師stahly從力學和運動學的角度設計了壹種新的自行車樣式。自行車上安裝了前叉和剎車，前後輪大小相同，以保持平衡。菱形框架由鋼管制成，並首次使用了橡膠輪。斯塔利不僅改進了自行車的結構，還改造了許多生產自行車零件的機床，為自行車的大量生產、普及和應用開辟了廣闊的前景，因此被後人稱為“自行車之父”。stahly設計的自行車模型和現在的自行車基本壹樣。
從65438到0888，愛爾蘭獸醫鄧洛普從治療牛的脹氣中獲得了靈感。他把自家花園裏用來澆水的橡膠軟管粘成壹個圈，打氣，套在自行車的輪子上，就去參加自行車比賽了。他是其中的佼佼者，這引起了極大的興趣。充氣輪胎是自行車發展史上劃時代的創舉，增加了自行車的彈性，不會因為路面不平而震動；同時大大提高了行駛速度，減少了車輪與路面的摩擦。這樣從根本上改變了自行車的騎行性能，提高了自行車的使用功能。所以從18年末到20世紀初，自行車的發明和改進用了大約200年的時間，很多人為之奮鬥，才演變成這種騎行方式。