世界上第壹門有裝甲防護的炮塔式自行火炮是德國人制造的。第壹次世界大戰中興起的牽引式反坦克炮，機動性和防護性較差。德國認為，只有讓這些火炮跑得和敵方坦克壹樣快，才能有效對抗坦克。此外，由於早期坦克口徑小，火力弱，還需要有壹門火炮能夠伴隨坦克，為坦克提供火力支援，並具有壹定的防護性能。
1939年9月，納粹德國占領捷克斯洛伐克，獲得大量當時性能優越的捷克制47毫米反坦克炮。德國柏林阿爾卡特公司將該炮安裝在T-1坦克面板上，設計制造了壹種背部敞開的箱形裝甲炮塔。炮塔不能旋轉，但火炮可以從左向右旋轉15度。
阿爾卡特在1939制造了世界上第壹門自行反坦克炮，實際使用效果不錯。後來德國又發展了口徑更大、火力更強的自行反坦克炮，如T-III、費迪南德、黑獵豹等，在二戰中被廣泛使用。由於自行式反坦克炮多用於伴隨坦克攻擊和作戰，因此也被稱為“強炮”。繼德國之後，蘇聯、英國、美國等國也研制出了類似德國的強攻炮。
在獲得戰爭經驗後，美軍意識到需要壹種強大的自行火炮來掩護步兵作戰。另外，美國當局吸取了半履帶車裝甲過於薄弱的教訓後，希望加厚這種自行火炮的裝甲，換成全履帶。當局還決定使用美國M3履帶式戰車的底盤作為這種自行火炮的基礎，並將其命名為T32自行火炮。
00，用於制造自行火炮的M3中型戰車底盤增加了敞篷設計，掛載了105mm榴彈炮，此外還有壹挺白朗寧機槍。1942年2月，T32自行火炮更名為M7自行火炮投產。
美國M7牧師自行火炮雖然最早的M7自行火炮是為美軍作戰制造的，但根據美國提出的“租借法案”，美國承諾為盟國提供戰爭物資，因此90門M7自行火炮被運往北非，協助英國第八軍作戰。
這支英軍在第二次阿拉曼戰役中首次使用這些自行火炮，為這種自行火炮進行實戰測試。後來M7自行火炮在北非戰場大獲成功，英國甚至向美國要了5500門自行火炮。但由於請求數量龐大，這壹請求直到戰爭結束才得以完成。
但是，M7自行火炮存在壹些問題。因為早期的M7自行火炮是為美國陸軍生產的，部分零件不符合英國陸軍的標準。這意味著美國使用的M7自行火炮和運往英國的M7自行火炮需要單獨制造，這使得美軍的後勤工作更加復雜。直到1944，英國將M7牧師式自行火炮改進為“管家式自行火炮”，才得以徹底解決。
在此之前，英軍壹直在北非、意大利和諾曼底的戰場上使用M7自行火炮，直到引進工程師式自行火炮後，這些M7自行火炮才被改進成“袋鼠式裝甲運兵車”。在美國陸軍中，M7自行火炮在戰鬥中取得了巨大的成功。美軍每個裝甲師還裝備了3門M7自行火炮，為其提供有效的火力支援。
美國壹共生產了3490門M7自行火炮，甚至在二戰後，美軍還在繼續使用這種自行火炮。比如朝鮮戰爭，聯合國就用這種自行火炮對抗朝鮮軍隊。