衡器是在商品交換過程中產生和發展起來的。人類最早使用的衡器是最初的天平。約公元前5000年，埃及使用等臂天平(圖1)。它在壹個簡單的杠桿中間設置壹個點，將被測物體放在杠桿壹端(圖中右端)的圓盤(掛鉤)上，將形狀和質量相同的物體壹個壹個地放在另壹端(圖中左端)的圓盤上。當這個裝置處於平衡狀態時，意味著兩邊的質量相等，右端被測物體的質量可以由左端物體的數量估算出來。
中國的度量衡制度始於公元前2500年的“黃鐘”法。據記載，“度以黃鈴之長，量以黃鈴之關系，衡以黃鈴之重。”黃色的鈴鐺已經丟失了。在夏朝，中國開始使用天平作為稱重儀器。力量相當於重量，平衡是指杠桿。杠桿中間有壹個小孔作為支點，杠桿兩端掛掛鉤，同時掛被稱物體和權。每個權衡都有壹組權重。右邊的權重壹個壹個增加，以稱量不同的權重。漢代就出現了木秤，此後壹直沿用了2000多年。
18世紀，蘇格蘭化學家j·布萊克首先將刀和刀架應用到天平上，從而制作出精確的稱重儀器。1831年，美國人T. fairbanks發明了臺秤，它綜合了不等臂桿秤和天平的優點，使各種機械稱重儀器趨於完善。20世紀中期，出現了簡易的電子衡器，使衡器進入了電子時代。微處理器和稱重傳感器的結合引起了稱重領域的變革。此後，微處理器在稱重，特別是動態稱重中得到了廣泛的應用，基本上取代了原來復雜的計算系統。隨著微電子技術的不斷發展和大規模、超大規模集成電路的出現，稱重和過程控制功能可以組合到同壹個電子單元中。80年代，電子衡器已經遍布從微量稱重到大型專業稱重的各個領域，衡器發展到上千種規格，靜態精度壹般在0.1%以上，動態精度壹般在1% ~ 0.2%以上。全國約有250家衡器廠，可批量生產19大類、150多個品種、500多個規格的大型專用衡器。機械衡器生產已具相當規模，電子衡器年產量已達數萬臺。
分類衡器按結構原理可分為機械秤、電子秤、機電組合秤三大類，機械秤又可分為杠桿秤(包括等臂杠桿秤，即狹義天平和不等臂杠桿秤)和彈簧秤。衡器按計量方式也可分為非自動衡器和自動衡器。衡器的主要類型有天平、桿秤、箱秤、臺秤、地秤、地秤、軌道秤、裝載機秤、皮帶秤、郵政秤、吊秤、配料秤、裝袋秤。