公元935年，英勇善戰的高句麗軍隊推翻了新羅王朝，建立了高句麗王朝。軍人的戰鬥力來源於日常的訓練和對跆拳道的熱愛。他們通常用拳頭擊打墻壁或木塊來錘煉攻擊能力。非常熱愛徒手格鬥的中惠王，特別邀請臂力超群、武功超群的士兵金震度(又名金潔玉)在宮廷表演肉搏戰技巧，使跆拳道聲名大噪，逐漸被廣大民眾接受。1392年，高麗王朝被李朝取代，武術和跆拳道沒有得到足夠的重視，但在民間，這種活動從未停止過。1790編寫的《武術圖集通誌》收錄了“徒手格鬥”“跆拳道腳跟”等武術的技術和方法，以及動作圖解和部分器械的使用，將許多攻擊性很強的武術技巧融入到跆拳道的技術中。
1910年日本侵略朝鮮後，建立了殖民政府，壹度禁止壹切文化活動。跆拳道註定要在朝鮮消失。壹些孤獨或被生活所迫的人，遠離故土到中國或日本謀生，同時跆拳道也在繼續。更重要的是，它與中國武術和日本武術交融結合，誕生了新的技術體系。第二次世界大戰後，防身術再次興起，從外國歸來的韓國人也將各國武術技藝帶回本國，並逐漸與跆拳道融合，形成了現在的跆拳道體系。1955官方稱朝鮮自衛為“跆拳道”。1961 9月，韓國成立了唐手道協會，後更名為跆拳道協會，成為全運會正式比賽項目。1966第壹個國際組織——國際跆拳道聯盟成立。1973年5月，世界跆拳道聯合會在首爾成立。
1975“世界跆拳道聯盟”被國際體育聯合會接納為正式會員。1980國際奧委會正式承認世界跆拳道聯盟。迄今為止，世界跆拳道聯盟擁有144個成員國，超過6500萬粉絲參與了練習。1973年，世界跆拳道協會成立。美國、香港、臺灣省、日本、馬來西亞、新加坡、朝鮮、菲律賓、沙巴、柬埔寨、澳大利亞、象牙海岸、烏幹達、英國、法國、加拿大、埃及、奧地利、墨西哥等20多個國家和地區加入。目前會員還在不斷增加。從65438年到0988年，跆拳道在韓國首爾奧運會上首次亮相後，為了適應重大的國際比賽，跆拳道的技術也在不斷的變化和發展。世界跆拳道聯盟總部有壹個專門的技術委員會，主要任務是改進目前的跆拳道技術。當然，現在的跆拳道動作似乎沒有以前那麽流暢流暢了，也沒有以前那麽註重運動中身體的平衡了。但是，如今跆拳道技術的考驗不在表象，而在實戰。具體來說，就是在實戰對抗中或者在大街上被攻擊被迫自衛的情況下，新的跆拳道技術無疑要優於拘泥於形式的舊技術。
時代在不斷變化，隨著時代的變化，跆拳道也將不斷發展和延伸。