根據電機的轉子類型，輪轂電機驅動系統主要分為內轉子式和外轉子式兩種結構類型。
內轉子型:高速內轉子電機，帶固定傳動比減速器。為了獲得更高的功率密度，電機的轉速可以高達10000轉/分。隨著更緊湊的行星齒輪減速器的出現，內轉子輪轂電機在功率密度上比低速外轉子電機更具競爭力。
外轉子式:采用低速外轉子電機，最高轉速1000-1500r/min，無減速器，輪速與電機轉速壹致；
二、輪轂電機驅動系統的特點
①輪轂電機直接安裝在輪轂上驅動車輛。車輛不需要配備離合器、變速箱、傳動軸、差速器甚至變速箱。傳統後輪驅動的後地板突起在電動汽車中會消失，為乘客提供更多的空間，提高車輛的空間利用率和傳動效率。降低定期維護和操作的故障率。
優點:配置靈活，容易實現多種驅動模式。
②輪轂電機獨立驅動壹個車輪，可輕松實現前驅、後驅或四驅，甚至差速或左右扭動，大大提高車輛的行駛性能。
優點:方便匹配各種新能源技術。
無論是純電動汽車、混合動力汽車還是燃料電池電動汽車，基本都是用動力電池來提供電能，它可以和輪轂電機無縫連接，可以很好地接受制動回收的能量。雖然存在簧下重量增加、輪轂轉動慣量大、控制系統協調復雜等壹些客觀事實，但隨著技術的進步，我們有理由相信很快會得到解決，不再是應用的瓶頸。
電機輪轂工作環不好，受水、灰塵等方面影響，對密封性能要求高。此外，如何實現電制動方案，如何散熱也需要研究解決。雖然輪轂電機技術仍面臨諸多挑戰，但成功的例子並不少見。代表國產車的西湖比亞迪K9電動大巴已經出口歐美。采用的技術是輪邊減速輪轂電機技術。隨著技術的成熟和創新，該技術逐漸應用於SUV和家用車。